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Nanotec N5 Technisches Handbuch

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Technisches Handbuch
N5
Feldbus: Modbus RTU
Zur Verwendung mit folgenden Varianten:
N5-1-5, N5-2-5
Gültig ab Firmware-Version FIR-v2039
Technisches Handbuch Version: 1.3.0
und ab Hardware-Version W007

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Verwandte Anleitungen für Nanotec N5

Inhaltszusammenfassung für Nanotec N5

  • Seite 1 Technisches Handbuch Feldbus: Modbus RTU Zur Verwendung mit folgenden Varianten: N5-1-5, N5-2-5 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2039 Technisches Handbuch Version: 1.3.0 und ab Hardware-Version W007...
  • Seite 2 Inhalt Inhalt 1 Einleitung...................... 10 1.1 Versionshinweise............................10 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt....................10 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung......................11 1.4 Zielgruppe und Qualifikation........................11 1.5 Gewährleistung und Haftungsausschluss....................11 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit......................12 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................... 12 1.8 Verwendete Symbole..........................12 1.9 Hervorhebungen im Text.......................... 12 1.10 Zahlenwerte.............................13 1.11 Bits................................
  • Seite 3 Inhalt 4.5.1 Parameter-Ermittlung........................39 4.5.2 Durchführung..........................39 4.5.3 Parameterspeicherung........................41 4.6 Konfigurieren der Sensoren........................41 4.7 Testlauf..............................43 5 Generelle Konzepte..................44 5.1 Betriebsarten............................. 44 5.1.1 Allgemein............................44 5.1.2 Open Loop............................45 5.1.3 Closed Loop............................47 5.1.4 Slow Speed.............................55 5.2 CiA 402 Power State Machine......................... 57 5.2.1 Zustandsmaschine..........................
  • Seite 4 Inhalt 6.6.3 Controlword.............................92 6.6.4 Statusword............................92 6.6.5 Benutzung............................92 6.6.6 Setup...............................93 6.6.7 Operation............................93 6.7 Cyclic Synchronous Position........................93 6.7.1 Übersicht............................93 6.7.2 Objekteinträge..........................94 6.8 Cyclic Synchronous Velocity........................95 6.8.1 Übersicht............................95 6.8.2 Objekteinträge..........................95 6.9 Cyclic Synchronous Torque........................96 6.9.1 Übersicht............................96 6.9.2 Objekteinträge..........................96 6.10 Takt-Richtungs-Modus..........................
  • Seite 5 Inhalt 8 Modbus RTU....................120 8.1 RS-485..............................120 8.2 Modbus Modicon-Notation bei SPS......................120 8.3 Allgemeines.............................120 8.4 Kommunikationseinstellungen.........................121 8.4.1 Drehschalter..........................122 8.5 Funktionscodes............................122 8.6 Funktioncode-Beschreibungen........................123 8.6.1 FC 3 (03 ) Read Input Registers / FC 4 (04 ) Read Holding Registers........123 8.6.2 FC 6 (06 ) Write Single Register....................
  • Seite 6 Inhalt 2016h Current-IPv4-Gateway-Address......................188 2028h MODBUS Slave Address........................188 202Ah MODBUS RTU Baudrate........................189 202Ch MODBUS RTU Stop Bits........................189 202Dh MODBUS RTU Parity........................190 2030h Pole Pair Count..........................190 2031h Max Motor Current..........................191 2034h Upper Voltage Warning Level......................191 2035h Lower Voltage Warning Level......................192 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time..................
  • Seite 7 Inhalt 3320h Read Analogue Input......................... 259 3321h Analogue Input Offset........................260 3322h Analogue Input Factor Numerator..................... 261 3323h Analogue Input Factor Denominator....................263 3380h Feedback Sensorless.........................264 3390h Feedback Hall............................ 265 33A0h Feedback Incremental A/B/I 1......................268 3502h MODBUS Rx PDO Mapping......................270 3602h MODBUS Tx PDO Mapping......................273 3700h Deviation Error Option Code......................
  • Seite 8 Inhalt 607Eh Polarity............................... 314 607Fh Max Profile Velocity........................... 315 6080h Max Motor Speed..........................315 6081h Profile Velocity........................... 316 6082h End Velocity............................317 6083h Profile Acceleration..........................317 6084h Profile Deceleration..........................317 6085h Quick Stop Deceleration........................318 6086h Motion Profile Type..........................318 6087h Torque Slope............................. 319 608Fh Position Encoder Resolution......................
  • Seite 9 Inhalt 11.7 FatFs..............................357 11.8 Protothreads............................358 11.9 lwIP................................358 11.10 littlefs..............................359...

  • Seite 10: Einleitung

    1 Einleitung 1 Einleitung Die N5 ist eine Steuerung für den Open Loop- oder Closed Loop-Betrieb von Schrittmotoren und den Closed Loop-Betrieb von BLDC- Motoren. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können.

  • Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Die N5 dient der Steuerung von Schritt- und BLDC-Motoren und findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen.

  • Seite 12: Eu-Richtlinien Zur Produktsicherheit

    1 Einleitung 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: ■ RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) ■ EMV-Richtlinie (2014/30/EU) 1.7 Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: ■ Unfallverhütungsvorschriften ■ örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit 1.8 Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt.

  • Seite 13: Zählrichtung (Pfeile)

    1 Einleitung Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: ■ NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300 , Bit 0 = "1". ■ Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212 der Wert "1" geschrieben werden. 1.10 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben.

  • Seite 14: Sicherheits- Und Warnhinweise

    2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise Hinweis Beschädigung der Steuerung! Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ► Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. Hinweis Beschädigung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.

  • Seite 15: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung   3.1 Umgebungsbedingungen   Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP20 Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 95 % Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C  ...

  • Seite 16: Maßzeichnungen Und Montagemöglichkeiten

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2 Maßzeichnungen und Montagemöglichkeiten Sie können die Steuerung mit Schrauben an den seitlichen Laschen auf eine ebene Montagefläche oder mit der mitgelieferten Hutschienenklammer an einer TH35-Hutschiene in Ihrem Schaltschrank befestigen. Version: 1.3.0 / FIR-v2039...

  • Seite 17: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    Bezeichnung N5-1-5 ■ 12 V - 48 V ±5% DC für die high current-Version mit der Bezeichnung: N5-2-5 und bis Hardware-Version w007 ■ 12 V -5%…57,4 V DC für die high current-Version mit der Bezeichnung N5-2-5 und ab Hardware-Version w007b Nennstrom N5-1-5 (low current): 10 A...

  • Seite 18: Übertemperaturschutz

    Steuerung. Es wurden Temperaturtests unter folgenden Bedingungen durchgeführt: ■ Betriebsspannung: 48 V DC ■ Motorstrom: 10 A (N5-1-x low current)/18 A (N5-2-x high currrent) effektiv ■ Operationsmodus: Drehzahlmodus Vollschritt, 30 U/min ■ Umgebungstemperatur: 45°C ■ Aufstellhöhe: 500 m über NN ■...

  • Seite 19: Led-Signalisierung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Bei 45 °C (48 V, 10 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die N5-1-x länger als 1 Stunde in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur war stabil bei ca. 53°C. Bei 45 °C (+48 V, 18 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) hat der Temperaturschutz die N5-2-x in weniger als 8 Minuten abgeschaltet.

  • Seite 20: Übersicht

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5.1.2 Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert. Folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der Fehlernummern. Blinktakt Fehler Allgemein...

Diese Anleitung auch für:

N5-1-5N5-2-5

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