Nanotec CANopen N5 Handbuch Seite 52

Beschreibung
Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere
Test- und Messläufe:
• Polpaarzahl
• Encoderauflösung
• Indexbreite
• Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index)
• Encoder-Laufungenauigkeitskompensation
Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
• Bit 4: startet das Auto-Setup. Der Start wird bei einem Übergang von "0" nach "1" ausgeführt
• Bit 6: Bei "0" werden alle Werte ermittelt, bei "1" wird lediglich der Encoder für den Closed Loop-
Betrieb vermessen (Alignment, Rundlauf). Hierzu müssen vorab die Werte Polpaarzahl (2030
Encoderauflösung (2052
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
• Bit 10: Indexed: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn der Index das erste Mal überfahren worden
ist.
• Bit 12: Aligned: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Encoder-Alignment durchgeführt
worden ist.
• Bit 13: Optimized: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem die Encoder Rundlauf-Messung erfolgt
ist.
Zwei Phasen
Der Ablauf des Auto-Setup ist in zwei Phasen eingeteilt:
• Messung (siehe "Messung")
• Parametertest (siehe "Parametertest")
7.6.2 Messung
Beschreibung
In diesem Schritt werden nacheinander die Motorparameter, die für den Open und Closed Loop-Betrieb
erforderlich sind, ermittelt.
Fehler
Während der Messung können folgende Fehler (1003
Fehler-Code
09207305
h
07207305
h
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
haben eine gesonderte Funktion:
h
) vorbelegt werden.
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
A/B-Pulse wurden nicht erkannt,
während der Motor dreht.
Sensordefekt. Tritt auf, wenn eine
Verschiebung der Indexposition erkannt
wird. Zur Fehlerbehebung muss die
der Wert "-2" (=FE gesetzt werden.
h h
) auftreten:
h
Lösungsansatz
Ist ein Encoder angeschlossen?
Sind A- und B-Spur korrekt
angeschlossen?
Ist der Schirm an der Encoderleitung
korrekt angeschlossen?
Handbuch N5 (CANopen)
7 Betriebsmodi
) und
h
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