Nanotec CANopen N5 Handbuch Seite 60

8.1.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled"
Bremsreaktionen
Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen
programmieren.
Dazu zählen die nachfolgend beschriebenen Übergänge.
Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen.
Software kann Fehler
nicht beheben
Quick stop
active
605A
h
Übergang mit
Bremsreaktion
Übergang ohne
Bremsreaktion
Quick stop active
Übergang in den Zustand "Quick stop active" (quick stop option):
In diesem Fall wird die in Objekt 605A
Wert in Objekt 605A
-32768 bis -1
0
1
2
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
Not ready to
switch on
Switch on
disabled
Ready to
switch on
Switched on
605C 605B
h
Operation
enabled
605D
h
Index des Objektes, welches
die Reaktion beschreibt
hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).
h
Beschreibung
h
Reserviert
Soforthalt mit Kurzschlussbremsung
Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach
Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch
on disabled"
Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem
Zustandswechsel in "Switch on disabled"
Start
High-level Spannung kann zugeschaltet werden
Fault
disable
voltage
Fault reaction
h
active
605E
h
Handbuch N5 (CANopen)
8 Generelle Konzepte
Low-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Kein Drehmoment am Motor
Drehmoment
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
60