Seite 1 Technisches Handbuch Feldbus: Modbus TCP Zu nutzen mit folgenden Varianten: N5-1-4, N5-2-4 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 3.3.0 und ab Hardware-Version W007...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Inhalt 1 Einleitung......................9 1.1 Versionshinweise............................9 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt....................9 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung......................10 1.4 Zielgruppe und Qualifikation........................10 1.5 Gewährleistung und Haftungsausschluss....................10 1.6 Mitgeltende Vorschriften........................... 10 1.7 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit......................11 1.8 Verwendete Symbole..........................11 1.9 Hervorhebungen im Text.......................... 11 1.10 Zahlenwerte.............................12 1.11 Bits................................
Seite 3 Inhalt 5 Generelle Konzepte..................40 5.1 Betriebsarten............................. 40 5.1.1 Allgemein............................40 5.1.2 Open Loop............................41 5.1.3 Closed Loop............................43 5.1.4 Slow Speed.............................50 5.2 CiA 402 Power State Machine......................... 52 5.2.1 Zustandsmaschine.......................... 52 5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled............54 5.3 Benutzerdefinierte Einheiten........................57 5.3.1 Einheiten............................
Seite 4 Inhalt 6.7 Cyclic Synchronous Position........................87 6.7.1 Übersicht............................87 6.7.2 Objekteinträge..........................88 6.8 Cyclic Synchronous Velocity........................89 6.8.1 Übersicht............................89 6.8.2 Objekteinträge..........................89 6.9 Cyclic Synchronous Torque........................90 6.9.1 Übersicht............................90 6.9.2 Objekteinträge..........................91 6.10 Takt-Richtungs-Modus..........................91 6.10.1 Beschreibung..........................91 6.10.2 Aktivierung............................ 91 6.10.3 Generelles.............................91 6.10.4 Statusword............................
Seite 5 Inhalt 8.4.2 FC 6 (06 ) Write Single Register....................117 8.4.3 FC 16 (10 ) Write Multiple Registers................... 118 8.4.4 FC 23 (17 ) Read/Write Multiple registers................... 119 8.4.5 FC 43 (2B ) Encapsulated Interface Transport................120 8.4.6 FC 101 (65 ) Read complete object dictionary................
Seite 6 Inhalt 203Fh Max Slippage Time Out........................188 2057h Clock Direction Multiplier........................189 2058h Clock Direction Divider........................189 2059h Encoder Configuration........................190 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)..................191 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode..............191 2084h Bootup Delay............................. 192 2101h Fieldbus Module Availability......................
Seite 7 Inhalt 4021h Ballast Configuration.......................... 265 4040h Drive Serial Number.......................... 267 4041h Device Id............................267 4042h Bootloader Infos..........................268 603Fh Error Code............................269 6040h Controlword............................270 6041h Statusword............................271 6042h Vl Target Velocity..........................272 6043h Vl Velocity Demand........................... 273 6044h Vl Velocity Actual Value........................273 6046h Vl Velocity Min Max Amount......................
Seite 8 6096h Velocity Factor........................... 307 6097h Acceleration Factor..........................308 6098h Homing Method..........................309 6099h Homing Speed........................... 310 609Ah Homing Acceleration..........................311 60A2h Jerk Factor............................311 60A4h Profile Jerk............................312 60A8h SI Unit Position..........................314 60A9h SI Unit Velocity..........................315 60B0h Position Offset........................... 315 60B1h Velocity Offset........................... 316 60B2h Torque Offset.............................316 60C1h Interpolation Data Record.........................
Seite 9: Einleitung
1 Einleitung 1 Einleitung Die N5 ist eine Steuerung für den Open Loop- oder Closed Loop-Betrieb von Schrittmotoren und den Closed Loop-Betrieb von BLDC- Motoren. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können.
Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Die N5 dient der Steuerung von Schritt- und BLDC-Motoren und findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen...
Seite 11: Eu-Richtlinien Zur Produktsicherheit
1 Einleitung ■ Unfallverhütungsvorschriften ■ örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit 1.7 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: ■ RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) ■ EMV-Richtlinie (2014/30/EU) 1.8 Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt.
Seite 12: Zahlenwerte
1 Einleitung ■ Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212 der Wert "1" geschrieben werden. 1.10 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex>...
Seite 13: Sicherheits- Und Warnhinweise
2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise HINWEIS Beschädigung der Steuerung! Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ► Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. HINWEIS Beschädigung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.
Seite 14: Technische Daten Und Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.1 Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP20 Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 95 % Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C ...
Seite 15: Maßzeichnungen Und Montagemöglichkeiten
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2 Maßzeichnungen und Montagemöglichkeiten Sie können die Steuerung mit Schrauben an den seitlichen Laschen auf eine ebene Montagefläche oder mit der mitgelieferten Hutschienenklammer an einer TH35-Hutschiene in Ihrem Schaltschrank befestigen. Version: 3.3.0 / FIR-v2213...
Seite 16: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten
■ 12 V -5%…72 V +4% DC für die low current-Version mit der Bezeichnung N5-1-4 ■ 12 V - 48 V ±5% DC für die high current-Version mit der Bezeichnung: N5-2-4 und bis Hardware-Version w007 ■ 12 V -5%…57,4 V DC für die high current-Version mit der Bezeichnung N5-2-4 und ab Hardware-Version w007b...
Seite 17: Übertemperaturschutz
Steuerung. Es wurden Temperaturtests unter folgenden Bedingungen durchgeführt: ■ Betriebsspannung: 48 V DC ■ Motorstrom: 10 A (N5-1-x low current)/18 A (N5-2-x high currrent) effektiv ■ Operationsmodus: Drehzahlmodus Vollschritt, 30 U/min ■ Umgebungstemperatur: 45°C ■ Aufstellhöhe: 500 m über NN ■...
Seite 18: Led-Signalisierung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Bei 45 °C (48 V, 10 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die N5-1-x länger als 1 Stunde in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur war stabil bei ca. 53°C. Bei 45 °C (+48 V, 18 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) hat der Temperaturschutz die N5-2-x in weniger als 8 Minuten abgeschaltet.
Seite 19: Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5.1.2 Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert. Folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der Fehlernummern. Blinktakt Fehler Allgemein...
Seite 20: X1 - Modbus Tcp
"1" setzen. ■ Typ: JST S12B-PADSS-1 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang nicht enthalten): □ Gehäuse: JST PADP-12V-1-S (oder äquivalent) □ Buchsenkontakte: JST SPH-001T-P0.5L (oder äquivalent) ■ Passende Nanotec-Kabel (nicht im Lieferumfang enthalten): □ ZK-PADP-12-500-S □ ZK-M12-8-2M-2-PADP □ ZK-M12-12-2M-2-PADP □ ZK-NTO3-10-500-PADP / ZK-NTO3-10-1000-PADP □...
Seite 21 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung +5 V DC (Werkseinstellung) oder +24 V DC, Ausgangsspannung per Software umschaltbar mit Objekt 2059 5/24 V Signal, max. 1 MHz 5/24 V Signal, max. 1 MHz 5/24 V Signal, max. 1 MHz 5/24 V Signal, max.
Seite 22: X3 - Ein- Und Ausgänge
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.4 X3 – Ein- und Ausgänge ■ Typ: Phoenix Contact MC 0,5/12-G-2,5 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Phoenix Contact FK-MC 0,5/12-ST-2,5 (oder äquivalent) ■ Nanotec-Artikelnummer: ZCPHOFK-MC0,5-12 Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Funktion Bemerkung...
Seite 23: X4 - Bremsen-Anschluss
AWG nach UL/CUL min 3.6.5 X4 – Bremsen-Anschluss ■ Typ: Phoenix Contact MC 0,5/2-G-2,5 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Phoenix Contact FK-MC 0,5/2-ST-2,5 (oder äquivalent) ■ Nanotec-Artikelnummer: ZCPHOFK-MC0,5-2 Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Funktion Bemerkung Bremse +...
Seite 24: X6 - Spannungsversorgung
3.6.7 X6 – Spannungsversorgung ■ Typ: Würth Elektronik 691313710003 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Würth Elektronik 691352710003 (oder äquivalent) ■ Nanotec-Artikelnummer: ZCWE-RM5-3 3.6.7.1 Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.
Seite 25: Anschlüsse
■ N5-1 (low current): 75 V DC ■ N5-2 (high current) und bis Hardware-Version w007: 51,5 V DC ■ N5-2 (high current) und ab Hardware-Version w007b: 57,5 V DC. Bei dieser Version müssen Sie, falls gewünscht, den passenden Schwellenwert in 2034h Upper Voltage Warning Level eintragen.
Seite 26: X7 - Spannungsversorgung Encoder/Hallsensor, Externe Logikversorgung
Hallsensor mit Nennspannung kleiner 24 V anschließen. 3.6.8.2 Anschluss ■ Typ: Phoenix Contact MC 0,5/2-G-2,5 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Phoenix Contact FK-MC 0,5/2-ST-2,5 (oder äquivalent) ■ Nanotec-Artikelnummer: ZCPHOFK-MC0,5-2 Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Funktion Bemerkung +UB Logik/ +24 V DC, Versorgungsspannung für Logik und Encoder/Hallsensor...
Seite 27 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Anschlussdaten Leiterquerschnitt flexibel min. 0,14 mm 0,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse min 0,25 mm 0,5 mm Leiterquerschnitt AWG min AWG nach UL/CUL min Version: 3.3.0 / FIR-v2213...
Seite 28: Inbetriebnahme
Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Steuerung an den angeschlossenen Motor anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de . Beachten Sie folgenden Hinweis: HINWEIS EMV: Stromführende Leitungen –...
Seite 29: Verbindung Zur Steuerung Herstellen
4 Inbetriebnahme Beispiel Falls die Steuerung mit der MAC Adresse 44:AA:E8:00:02:9F angesprochen werden soll, ist der Aufruf für das Tool in einer Shell oder Command-Line: ping MAC-44AAE800029F 4.1.2 Verbindung zur Steuerung herstellen 4.1.2.1 Einstellen der IP-Adresse Die angeschlossenen Geräte (Steuerung und Kommunikationspartner) in einem Ethernet-Netzwerk oder bei einer Ethernet-Punkt-zu-Punkt-Verbindung benötigen jeweils eine eindeutige IP-Adresse.
Seite 30: Einstellen Einer Statischen Ip-Adresse
4 Inbetriebnahme 4.1.2.3 Einstellen einer statischen IP-Adresse Sollen an die Steuerung und den Kommunikationspartner statische IP-Adressen vergeben werden, sind nur wenige Einstellungen seitens der Steuerung und des Kommunikationspartners durchzuführen. Der Steuerung kann durch OD-Einträge eine statische IP-Adresse und Netzwerkmaske (jeweils IPv4) gegeben werden.
Seite 31: Netzwerkverbindung Herstellen
4 Inbetriebnahme 4.1.2.4 Netzwerkverbindung herstellen Physikalische Verbindung zwischen Steuerung und Kommunikationspartner durch Standard-Ethernetkabel herstellen. Wurden an die Steuerung und dem Kommunikationspartner statische IP-Adressen vergeben, können diese direkt kommunizieren. Falls Sie einen eigenen DHCP-Server besitzen und die IP-Adresse herausfinden wollen, lässt sich das am einfachsten über das Tool ping bewerkstelligen.
Seite 32: Konfiguration Über Modbus Tcp
4 Inbetriebnahme Beispiel Zugriff auf einen Wert im Objektverzeichnis: GET /od/6040/00 HTTP/1.0 Mit diesem String erfolgt der Zugriff auf den Eintrag 6040 Subindex 00 Objektverzeichnis. Die Rückantwort erfolgt als JSON-String und gibt den Inhalt dieses Objektes wieder: HTTP/1.0 200 OK Server: uip/1.0 Cache-Control: no-cache, no-store, private Content-type: application/json...
Seite 33: Kommunikation Aufbauen
Wird durch 2031 begrenzt. ■ Objekt 203B Maximale Dauer des maximalen Stroms ( 6073 ) in ms (für die Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen). ■ Motortyp einstellen: □ Schrittmotor: •...
Seite 34: Motor Anschließen
4 Inbetriebnahme ■ Motor mit Bremse: Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select): Für die Erstinbetriebnahme wird die Bremsensteuerung aktiviert. Abhängig von der konkreten Applikation kann diese Konfiguration wo nötig später wieder deaktiviert werden. Je nach Motortyp ist eines der folgenden Werte einzutragen: □...
Seite 35: Parameter-Ermittlung
4 Inbetriebnahme HINWEIS Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setups: ► Der Motor muss lastfrei sein. ► Der Motor darf nicht berührt werden. ► Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. ► Es darf kein NanoJ-Programm laufen (Objekt 2300 Bit 0 = "0", siehe 2300h NanoJ Control TIPP...
Seite 36: Durchführung
4 Inbetriebnahme 4.5.2 Durchführung Stellen Sie vor der Durchführung des Auto-Setups sicher, dass Sie die notwendigen Parameter richtig eingestellt haben (siehe Motordaten einstellen ). 1. Zum Vorwählen des Betriebsmodus Auto-Setup tragen Sie in das Objekt 6060 den Wert "-2" (="FE ") ein.
Seite 37: Parameterspeicherung
4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
Seite 38 4 Inbetriebnahme HINWEIS Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204 , 60E6 60EB ) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern ). Für externe Sensoren, die nicht direkt auf der Motorwelle montiert sind, müssen Sie entsprechend der konstruktiven Gegebenheiten die Getriebeübersetzung (Objekte 60E8 und 60ED...
Seite 39: Testlauf
4 Inbetriebnahme HINWEIS Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6 bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt.
Seite 40: Generelle Konzepte
5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
Seite 41: Open Loop
BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
Seite 42 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...
Seite 43: Closed Loop
5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Seite 44 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
Seite 45: Vorsteuerung
5 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung Proportional Gain Kp for Id 321A Stromregler [µs] Integrierzeit feldbildende Komponente Integrator Time Ti for Id Geschwindigkeitsregler [mA/Hz] Proportional-Anteil 321B Proportional Gain Kp 321B Geschwindigkeitsregler [µs] Integrierzeit Integrator Time Ti 321C Positionsregler [Hz] Proportional-Anteil Proportional Gain Kp (Reglerabweichung in...
Seite 46 5 Generelle Konzepte Strom Stellgröße ohne Vorsteuerung Stellgröße mit Vorsteuerung 50% Vorsteuerung 100% Vorsteuerung 50% Zeit Der Faktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Ausgangs des Rampengenerators ( 606B ) eingestellt und vor dem Geschwindigkeitsregler zum Ausgang des Positionsreglers addiert.
Seite 47: Zuordnung Der Rückführungen Zu Den Regelkreisen
5 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
Seite 48 5 Generelle Konzepte Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Rückführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen. Beispiel Die Steuerung hat zwei physikalische Schnittstellen.
Seite 49 5 Generelle Konzepte Aktivierung Wird ein (elektrisch) absoluter Sensor (z. B. Hall-Sensor) für die Kommutierung verwendet, wird der Closed Loop automatisch bereits beim Einschalten aktiviert. Wird ein Encoder für die Kommutierung verwendet, muss der Index des Encoders mindestens einmal nach dem Einschalten überfahren werden, bevor der Closed Loop aktiviert werden kann (solange erfolgt ein Open Loop-Betrieb).
Seite 50: Slow Speed
5 Generelle Konzepte P-Anteil zu klein P-Anteil zu groß Ist die Integrierzeit zu klein, neigt das System zu Schwingungen zu. Ist die Integrierzeit zu groß, wird die Abweichung zu langsam ausgeregelt. Ti zu klein Ti zu groß VORSICHT Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen.
Seite 51: Aktivierung
5 Generelle Konzepte Wegen des kaskadierten Regelkreises führt dies im Closed Loop-Betrieb zu Stromspitzen, die einen unruhigen Lauf zufolge haben, wie die folgende Abbildung zeigt. Zielposition Geschwindigkeits- Stromregler Positionsregler Regler Motor Encoder In der Betriebsart Slow Speed fährt der Motor im Gegenteil mit konstantem Phasenstrom, wie im Open Loop. Der Schleppfehler wird aber über den Encoder überwacht und die Vektorregelung des Magnetfelds wird ggf.
Seite 52: Cia 402 Power State Machine
5 Generelle Konzepte +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop. Systembedingt können dann Resonanzen auftreten, die Sie durch Anpassung des Motorstroms und/oder der Beschleunigungsrampe vermeiden können.
Seite 53 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 54: Statusword
5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
Seite 55 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 56 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 57: Benutzerdefinierte Einheiten
5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
Seite 58: Einheiten
5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
Seite 59: Encoderauflösung
5 Generelle Konzepte Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...
Seite 60: Getriebeübersetzung
5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).
Seite 61: Beschleunigungseinheit
5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...
Seite 62: Begrenzung Des Bewegungsbereichs
5 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.
Seite 63: Software-Endschalter
5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".
Seite 64: Betriebsmodi
6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
Seite 65: Setzen Von Fahrbefehlen
6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.
Seite 66: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
Seite 67: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition
6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 68 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
Seite 69: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen
6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...
Seite 70: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt
6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...
Seite 71: Parameter Für Die Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
Seite 72: Velocity
6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
Seite 73: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode
6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.
Seite 74: Controlword
6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...
Seite 75: Objekte Im Profile Velocity Mode
6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...
Seite 76: Limitierungen Im Trapez-Fall
6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).
Seite 77: Aktivierung
6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...
Seite 78: Homing
6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
Seite 79 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...
Seite 80: Referenzfahrt-Methode
6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...
Seite 81: Methoden-Überblick
6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
Seite 82 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
Seite 83 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
Seite 84 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
Seite 85 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
Seite 86: Interpolated Position Mode
6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.
Seite 87: Setup
6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
Seite 88: Synchronisierung Zum Sync-Objekt
6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.
Seite 89: Cyclic Synchronous Velocity
6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.
Seite 90: Cyclic Synchronous Torque
6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...
Seite 91: Objekteinträge
6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...
Seite 92: Statusword
6 Betriebsmodi ■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht der Interpolation Time Period ( 60C2 ). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert. ■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 .
Seite 93: Auto-Setup
6 Betriebsmodi 6.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input 6.11 Auto-Setup 6.11.1 Beschreibung Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt.
Seite 94: Spezielle Funktionen
7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
Seite 95: Verrechnung Der Eingänge
7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe single-ended 3240 Positiver Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe single-ended 3240 Referenzschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe single-ended 3240 keine...
Seite 96: Input Routing
7 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv.
Seite 97 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12 Physikalischer Eingang 13 Physikalischer Eingang 14...
Seite 98: Interlock-Funktion
7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 15 Invertierter Physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Invertierter Status "Ethernet aktiv" Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FD geroutet werden:...
Seite 99: Beschaltung
Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
Seite 100: Verrechnung Der Ausgänge
7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Zum Aktivieren des Output Routing . ■ 3250 : Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED . Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb). Ist das Bit 1 auf "1" gesetzt, wird die rote LED angesteuert (blinkt im Fehlerfall).
Seite 101 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird. HINWEIS Die Einträge 3250 bis 3250 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing...
Seite 102 7 Spezielle Funktionen TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal ( 6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal ( 6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal ( 6063...
Seite 103: Analoge Eingänge
7 Spezielle Funktionen Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).
Seite 104: Automatische Bremsensteuerung
7 Spezielle Funktionen 2. Schreiben Sie den Wert "20000" (entspricht dem gesamten Messbereich in Millivolt) in 3322 (Analogue Input Factor Numerator). 3. Schreiben Sie den Wert "1024" (entspricht der Auflösung) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000"...
Seite 105: Bremsen-Pwm
7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...
Seite 106 Wenn die Versorgungsspannung der Steuerung größer als die Betriebsspannung der Bremse ist (und bis 48 V DC), wird empfohlen, den PWM-Regler von Nanotec mit der Bestellbezeichnung EB- BRAKE-48V zu verwenden und den Tastgrad des Bremsenausgangs der Steuerung auf "100" zu setzen.
Seite 107: Motor-Überlastungsschutz
7 Spezielle Funktionen 7.4 I t Motor-Überlastungsschutz 7.4.1 Beschreibung HINWEIS Für Schrittmotoren wird nur der Nennstrom und kein Maximalstrom angegeben. Daher erfolgt die Nutzung von I t mit Schrittmotoren ohne Gewähr. Das Ziel des I t Motor-Überlastungsschutz ist es, den Motor vor einem Schaden zu bewahren und gleichzeitig, ihn normal bis zu seinem thermischen Limit zu betreiben.
Seite 108: Objekte Speichern
7 Spezielle Funktionen Strom Maximaler Motorstrom 2031 Maximaler Strom 6073 Max I Nennstrom (203B Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht.
Seite 109: Kategorie: Kommunikation
7 Spezielle Funktionen Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. 7.5.2 Kategorie: Kommunikation ■ 2102 : Fieldbus Module Control ■ 3502 : MODBUS Rx PDO Mapping ■...
Seite 110 7 Spezielle Funktionen ■ 605A : Quick Stop Option Code ■ 605B : Shutdown Option Code ■ 605C : Disable Option Code ■ 605D : Halt Option Code ■ 605E : Fault Option Code ■ 6060 : Modes Of Operation ■...
Seite 111: Kategorie: Benutzer
7 Spezielle Funktionen ■ 60F8 : Max Slippage ■ 60FE : Digital Outputs ■ 60FF : Target Velocity 7.5.4 Kategorie: Benutzer ■ 2701 : Customer Storage Area 7.5.5 Kategorie: Bewegung ■ 3202 : Motor Drive Submode Select ■ 320D : Torque Of Inertia Factor ■...
Seite 112: Speicherung Verwerfen
7 Spezielle Funktionen HINWEIS ■ Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. ■ Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010 signalisiert.
Seite 113: Konfiguration Verifizieren
7 Spezielle Funktionen HINWEIS ■ Die Objekte der Kategorie 06 (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01 nicht zurückgesetzt (damit ein erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06 zurücksetzen.
Seite 114: Modbus Tcp
8 Modbus TCP 8 Modbus TCP Die Steuerung lässt sich mittels Modbus TCP ansteuern. In diesem Kapitel werden die Funktionscodes der Modbus-Kommunikationsstruktur beschrieben. Modbus-Referenzen: www.modbus.org . ■ MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3, Date: 26.04.2014, Version: 1.1b3 ■ MODBUS Messaging on TCP/IP Implementation Guide V1.0b, Date: 24.10.2006, Version: 1.0b Die Nachrichten werden alle über TCP an den Port 502 der Steuerung geschickt, es wird nur eine Verbindung unterstützt.
Seite 115: Mbap Header
8 Modbus TCP 8.2 MBAP Header Bei Modbus TCP wird ein Modbus Application Protocol Header (kurz MBAP Header) vor die eigentliche Nachricht gestellt. MBAP Header Function code Daten Dieser Header besteht aus folgenden Teilen: Name Länge Wert Transaction Identifier 2 Byte Protocol Identifier 2 Bytes 0000...
Seite 116: Funktioncode-Beschreibungen
8 Modbus TCP 8.4 Funktioncode-Beschreibungen 8.4.1 FC 3 (03 ) Read Input Registers / FC 4 (04 ) Read Holding Registers Mit diesem Funktionscode können ein 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte ausgelesen werden. Die Funktion kann auf die NanoJ-Objekte (siehe NanoJ-Objekte ) oder Prozessdatenobjekte (min. 4 Byte Ausrichtung, siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) angewendet werden.
Seite 117: Fc 6 (06 H ) Write Single Register
8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 07 00 04 02 40 00 00 8.4.2 FC 6 (06 ) Write Single Register Mit diesem Funktionscode kann ein einzelner 16-Bit-Wert geschrieben werden. Die Funktion kann auf Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) angewendet werden. Request Name Länge...
Seite 118: Fc 16 (10 H ) Write Multiple Registers
8 Modbus TCP Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Write-Request und Response in das Register 6000 (1770 mit dem Wert "0001 ": Request MBAP Daten 00 00 00 00 00 06 00 17 70 00 01 Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 06 00 17 70 00 01 8.4.3 FC 16 (10 ) Write Multiple Registers...
Seite 119: Fc 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
8 Modbus TCP Fehler Name Länge Wert Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 0003 Unit Identifier 1 Byte Fehlercode 1 Byte Ausnahmecode (siehe Ausnahmecodes ) 1 Byte 01, 02, 03 oder 04 Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Mehrfach-Schreibens der Werte "0102 "...
Seite 120: Fc 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
8 Modbus TCP Response ("M" entspricht der Anzahl der zu schreibenden Bytes): Name Länge Wert Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 0003 + 2 * M Unit Identifier 1 Byte Funktionscode 1 Byte Anzahl Bytes 1 Byte 2 * M Gelesene Register M * 2 Bytes Fehler...
Seite 121 8 Modbus TCP Definition des Request und Response: Name Länge Beispiel/Zahlenbereich Transaction Identifier 2 Bytes 0000 Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 00NN Unit Identifier 1 Byte Funktionscode 1 Byte MEI type 1 Byte Protokolloptionen Bereich 2 bis 5 Byte Adressen- und Datenbereich N Bytes Protokolloptionen Bereich...
Seite 122 8 Modbus TCP Name Beschreibung 3 und 4 Reserviert Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein. Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein. Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an. "0" = lesen, "1" = schreiben. 8 to 15 Reserviert Adressen- und Datenbereich...
Seite 123 8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 0F 00 00 00 60 42 00 00 00 00 02 Anzahl der Datenwerte Startadresse Subindex Index Node ID Protokoll Kontrolle (lesen) MEI Typ Als zusätzliches Beispiel nachfolgend eine Sequenz an Modbus-Nachrichten vom Master zum Slave, um den Motor im "Velocity"...
Seite 124 8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 02 00 00 00 0D 00 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00 Setze 6040 = "80 " Request MBAP Daten 00 03 00 00 00 0F 00 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 02 80 00 Response MBAP Daten...
Seite 125 8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 06 00 00 00 0D 00 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00 Nachfolgend zwei Beispiele zum Lesen eines Objektes: Lese 6041 Request MBAP Daten 00 00 00 00 00 0D 00 0D 00 00 01 60 41 00 00 00 00 02 Response MBAP...
Seite 126 8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000 Abort no error FFFF1003 Service wird nicht unterstützt FFFF1004 Lücke im Counter-Byte des Felds Protokoll-Kontrolle FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011 Länge des Parameters falsch FFFF0012...
Seite 127: Fc 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
8 Modbus TCP Name Beschreibung Erweiterte Protokoll-Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte. Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte"...
Seite 128 8 Modbus TCP Name Länge Wert / Bemerkung Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte Unterfunktionscode 1 Byte Länge der Daten 1 Byte n mal "Objektverzeichnis-Frame" 1 - 252 Bytes 2 Bytes Ein Objektverzeichnis-Frame besteht aus den folgenden Bytes: Name Wert / Bemerkung Index Low Byte 1 Byte Index High Byte...
Seite 129 8 Modbus TCP MBAP Daten 00 01 00 00 NN NN 00 AA CD 21 00 0A 02 07 00 21 00 0B 02 07 00 21 00 0C 02 ... Wiederholen des Auslesens des Objektverzeichnisses mit dem vorherigen Request, bis die Response ein Fehler ist: MBAP Daten...
Seite 130 8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF1004 Ungültige Sequenz der Nachrichten (z. B. wenn der Wert des Counter-Bytes entsprechend dem vorherigen Request oder Response nicht stimmt) Im Falle, dass das nicht unterstützte Kontrolloptions-Bit gesetzt ist, wird folgende Fehlernachricht gesendet: Name Länge Beispielwert Transaction Identifier 2 Bytes...
Seite 131: Fc 102 (66 H ) Read Complete Array Or Record
8 Modbus TCP Request MBAP Daten 00 00 00 00 00 0D 00 0D 00 00 01 60 60 00 00 00 00 02 Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 0B 00 FF 00 06 0D CE 12 00 07 06 8.4.7 FC 102 (66 ) Read complete array or record Dieser Funktionscode wird zum Auslesen eines gesamten Arrays oder Records vom Objektverzeichnis...
Seite 132 8 Modbus TCP Name Wert / Bemerkung Index Low Byte 1 Byte Index High Byte 1 Byte Subindex 1 Byte Anzahl der Bytes 1 Byte Anzahl m der validen Daten im Datenfeld Daten Byte m-1 Byte Beispiel Alle folgenden Zahlenwerte sind in Hexadezimal notiert, der Index des zu lesenden Objektes ist 2400 Start des Auslesens des Arrays mit dem Request: MBAP Data...
Seite 133 8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000 Abort no error FFFF1003 Service wird nicht unterstützt FFFF1004 Lücke im Counter-Byte des Felds Protokoll-Kontrolle FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011 Länge des Parameters falsch FFFF0012...
Seite 134: Ausnahmecodes
8 Modbus TCP Name Beschreibung Erweiterte Protokoll-Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte. Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte"...
Seite 135: Konfiguration
8 Modbus TCP 8.5.1 Konfiguration Die Konfiguration des Image wird als "Mapping" bezeichnet und in folgenden Objekten geschrieben: ■ 3502 für das Modbus Rx (Master → Slave) PDO-Mapping ■ 3602 für das Modbus Tx (Slave → Master) PDO-Mapping Beide Objekte beinhalten einen Array mit jeweils 16 Einträge. Der Subindex 00 gibt dabei die Anzahl der gültigen Einträge an.
Seite 136: Nanoj-Objekte
8 Modbus TCP RX Nachricht: Der Master schickt an den Slave folgende Nachricht: MBAP Daten 00 00 00 00 00 06 00 13 88 00 07 TX Nachricht: Der Slave schickt an den Master folgende Antwort: MBAP Daten 00 00 00 00 00 12 00 06 40 00 00 00 00 00 00...
Seite 137: Programmierung Mit Nanoj
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
Seite 138: Geschützte Ausführungsumgebung
9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...
Seite 139: Nanoj-Programm Od-Einträge
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
Seite 140 9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...
Seite 141: Mapping Im Nanoj-Programm
= 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
Seite 142: Beispiel Eines Mappings
9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...
Seite 143: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...
Seite 144: Debug-Ausgabe
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
Seite 145 9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.
Seite 146: Objektverzeichnis Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
Seite 147: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
Seite 148: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
Seite 149: 1000H Device Type
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.
Seite 150: 1001H Error Register
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "6": Sowohl Schrittmotor als auch BLDC-Motor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard. Werte: 0192 bzw. 0402 (Vorgabewert): Der CiA 402-Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt. Sollte der Fehler nicht mehr bestehen, wird es automatisch wieder gelöscht.
Seite 151: 1003H Pre-Defined Error Field
10 Objektverzeichnis Beschreibung Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426...
Seite 152 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 153 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.
Seite 154 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault 6066 ausgelöst. Warnung: nichtflüchtiger Speicher voll. Der aktuelle Speichervorgang konnte nicht abgeschlossen werden, Teile der Daten des Speichervorgangs sind verloren.
Seite 155: 1008H Manufacturer Device Name
Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ N5-1-4: N5-1-4 ■ N5-2-4: N5-2-4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Version: 3.3.0 / FIR-v2213...
Seite 156: 100Ah Manufacturer Software Version
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A...
Seite 157 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Objektname" geändert von "Store Parameter" auf "Store Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5.
Seite 158 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 159 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
Seite 160: 1011H Restore Default Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0"). Um den Speichervorgang einer Speicherkategorie zu starten, muss der Wert "65766173 "...
Seite 161 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 162 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory...
Seite 163: 1018H Identity Object
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Profibus Configurations To Non-volatile Memory...
Seite 164 Zulässige Werte Vorgabewert 0000026C Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ N5-1-4: 00000029 ■ N5-2-4: 0000002A Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 08A50000 Subindex...
Seite 165: 1020H Verify Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen.
Seite 166: 1F50H Program Data
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten. 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.
Seite 167: 1F51H Program Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich.
Seite 168: 1F57H Program Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an.
Seite 169: 200Fh Ieee 802 Mac Address
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 200Fh IEEE 802 MAC Address Funktion Dieses Objekt enthält die MAC-Adresse der Steuerung als Zeichenkette.
Seite 170: 2011H Static-Ipv4-Address
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Ethernet Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000006C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Ethernet". Beschreibung LLMNR NBIOS AUTO DHCP Wert = "1": Eine statische IP-Adresse aus dem Objekt 2011 wird genutzt und die Netzwerkmaske aus dem Objekt 2012 wird genutzt.
Seite 171: 2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Ethernet Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert C0A80792 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Static-IP-Address" auf "Static-IPv4-Address". Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Ethernet". Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8]...
Seite 172 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2012 Objektname Static-IPv4-Subnet-Mask Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Ethernet Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFF00 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Static-IP-Subnet-Mask" auf "Static-IPv4-Subnet-Mask". Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 173: 2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2013h Static-IPv4-Gateway-Address Funktion Enthält die statische IP-Gateway-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2013 Objektname Static-IPv4-Gateway-Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Ethernet Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Object Name"...
Seite 174: 2014H Current-Ipv4-Address
10 Objektverzeichnis Beschreibung 0 => 0 Der zugehörige Einstellwert lautet dann C0A80200 2014h Current-IPv4-Address Funktion Enthält die derzeit aktive IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2014 Objektname Current-IPv4-Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 175: 2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2 => 02 0 => 0 Der zugehörige Einstellwert lautet dann C0A80200 2015h Current-IPv4-Subnet-Mask Funktion Enthält die derzeit aktive Subnetzmaske der statischen IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2015 Objektname Current-IPv4-Subnet-Mask Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein...
Seite 176: 2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
10 Objektverzeichnis Beschreibung 0 => 0 Der zugehörige Einstellwert lautet dann FFFFFF00 2016h Current-IPv4-Gateway-Address Funktion Dieses Objekt enthält die derzeit aktive Gateway IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2016 Objektname Current-IPv4-Gateway-Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 177: 2031H Max Motor Current
Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ N5-1-4: 000003E8 ■ N5-2-4: 00000708 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Object Name" geändert von "Peak Current"...
Seite 178: 2035H Lower Voltage Warning Level
Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ N5-1-4: 0001258A ■ N5-2-4: 0000C78A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2034 minus 2 Volt) ist.
Seite 179: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Open Loop Current Reduction Idle Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet.
Seite 180: 2038H Brake Controller Timing
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2038h Brake Controller Timing Funktion Dieses Objekt enthält die Zeiten für die Bremsensteuerung in Millisekunden sowie die PWM-Frequenz und den Tastgrad. Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 181: 2039H Motor Currents
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte zwischen 0 bzw. 50 (Bremsenausgang) und 2000 (7D0 Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 182 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2039 Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping"...
Seite 183 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iα Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iβ Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Actual Current...
Seite 184: 203Ah Homing On Block Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Ah Homing On Block Configuration Funktion Dieses Objekt enthält die Parameter für das Homing auf Block (siehe Kapitel Homing ). Objektbeschreibung Index 203A Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff PDO-Mapping Zulässige Werte...
Seite 185: 203Bh I2T Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert ■ N5-1-4: 000009C4 ■ N5-2-4: 00001194 Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000000C8 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Positive Zahlenwerte geben die Stromgrenze in mA an, negative Zahlen einen Prozentwert von Objekt 2031 .
Seite 186 Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Rated Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ N5-1-4: 000003E8 ■ N5-2-4: 00000708 Subindex Name Maximum Duration Of Max Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 187: 203Dh Torque Window
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 188: 203Eh Torque Window Time Out
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt. Objektbeschreibung Index 203D Objektname Torque Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...
Seite 189: 2057H Clock Direction Multiplier
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Weicht die Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit so stark ab, dass der Wert (Absolutbetrag) des Objekts 60F8 (Max Slippage) überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 190: 2059H Encoder Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt können die Versorgungsspannung und der Typ des Encoders umgeschaltet werden. Objektbeschreibung Index 2059...
Seite 191: 205Ah Absolute Sensor Boot Value (In User Units)
10 Objektverzeichnis Beschreibung TYPE Legt den Typ des Encoders fest. Das bit muss den Wert "0" bei einem differentiellen Encoder haben. Für einen single-ended Encoder muss das Bit auf "1" gesetzt werden. 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units) Funktion TIPP Dieses Objekt hat nur bei Verwendung eines Absolut-Encoders eine Funktion.
Seite 192: 2084H Bootup Delay
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden. Objektbeschreibung Index 2084...
Seite 193: 2102H Fieldbus Module Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module" auf "Fieldbus Module Availability". Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig). E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET...
Seite 194 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00020010 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können.
Seite 195: 2103H Fieldbus Module Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries...
Seite 196: 2290H Pdi Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können. Ein Wert "1" bedeutet, dass dieser Feldbus deaktivierbar ist. Subindex 2 (Fieldbus Module Enabled): Dieser Subindex zeigt alle zur Zeit aktivierten physikalischen Schnittstellen und Protokolle an.
Seite 197: 2291H Pdi Input
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Beschreibung Um das Plug&Drive-Interface zu aktivieren, setzen Sie das Bit 0 auf "1". 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus...
Seite 198: 2292H Pdi Output
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PDI Set Value 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff...
Seite 199: 2300H Nanoj Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Status Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
Seite 200: 2301H Nanoj Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.
Seite 201: 2302H Nanoj Error Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname NanoJ Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft.
Seite 202: 230Eh Timer
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Fehlercodes bei Programmausführung: Nummer Beschreibung Firmware unterstützt verwendete Funktion nicht (z. B. sin, cosin etc.) 0001 Time Out: Code wird zu lange ohne yield() oder sleep() ausgeführt 0005 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei 0101 Ungültige NanoJ-Version der Programmdatei 0102...
Seite 203: 230Fh Uptime Seconds
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1020888 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1ms Timer Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen...
Seite 204: 2310H Nanoj Input Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 205: 2320H Nanoj Output Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten...
Seite 206: 2330H Nanoj In/Output Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 207 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2330 Objektname NanoJ In/output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 208: 2400H Nanoj Inputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird...
Seite 209: 2410H Nanoj Init Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann.
Seite 210: 2500H Nanoj Outputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code ARRAY...
Seite 211: 2600H Nanoj Debug Output
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output"...
Seite 212: 2800H Bootloader And Reboot Settings
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2701 Objektname Customer Storage Area Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED8". Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 213 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reboot Command Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 214: 3202H Motor Drive Submode Select
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 01 : Wird hier der Wert "746F6F62 " eingetragen, wird die Firmware rebootet. ■ 02 : Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit. ■ 03 : reserviert 3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z.
Seite 215: 3203H Feedback Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung AutoAl ( Auto Alignment) Für den Fall, dass ein Betrieb im Closed Loop ist gefordert (Bit 0 in 3202 ist gesetzt). Wert = "1": das Auto-Alignment-Verfahren wird aktiviert; direkt nach dem Einschalten wird im Open Loop ein Alignment ermittelt und es wird gleich in die Betriebsart Closed Loop gewechselt, ohne dass der Encoder-Index gesehen wurde.
Seite 216 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 217: 3204H Feedback Mapping
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Reihenfolge der restlichen Rückführungen entspricht der Tabelle im Kapitel Konfigurieren der Sensoren . Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben. Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden.
Seite 218: 320Dh Torque Of Inertia Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3390 Subindex Name Index Of 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
Seite 219 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Acceleration Datentyp...
Seite 220: 3210H Motor Drive Parameter Set
) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320E entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212 auf "1" . Die alten Werte werden...
Seite 221 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".
Seite 222 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp...
Seite 223 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00881EE0 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0007C740 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 224: 3212H Motor Drive Flags
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Einträge ■ Subindex 01 : Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 02 : Integral-Anteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 03 : Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) ■ Subindex 04 : Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) ■...
Seite 225 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reserved Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Override Field Inversion Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 226: 321Ah Current Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: ■ Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen ■ Wert = "1": nicht Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch positiv) ■ Wert = "-1": Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch negativ) Für den Subindex 03 gültige Werte: ■...
Seite 227: 321Bh Velocity Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000027E4 Subindex Name Integrator Time Ti For Iq [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000446 Subindex Name Proportional Gain Kp For Id [mV/A] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000027E4 Subindex...
Seite 228: 321Ch Position Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Proportional Gain Kp [mA/Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000180 Subindex Name Integrator Time Ti [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 229: 321Dh Pre-Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Proportional Gain Kp [Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name Integrator Time Ti [µs] Datentyp...
Seite 230: 321Eh Voltage Limit
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Pre-control [‰] Datentyp...
Seite 231: 3220H Analog Input Digits
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 321E Objektname Voltage Limit Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000186A0 Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Beschreibung Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden.
Seite 232: 3221H Analog Inputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Analog Input Digits Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Digits Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 233: 3240H Digital Inputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert "0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1"...
Seite 234 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Special Function Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 235 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32...
Seite 236: 3242H Digital Input Routing
10 Objektverzeichnis Beschreibung Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge. Hat das Bit den Wert "0" gilt Schließer-Logik, entsprechend bei dem Wert "1" die Öffner-Logik. Bit 0 wechselt die Logik des Eingangs 1, Bit 1 die Logik des Eingangs 2 usw. . ■...
Seite 237: 3243H Digital Input Homing Capture
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet. HINWEIS Verwenden Sie diese Funktion nicht in Kombination mit einer Referenzfahrt.
Seite 238: 3250H Digital Outputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 239 10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Bit 0 bis 15 steuern die Spezialfunktionen. ■ Bit 16 bis 31 steuern die Pegel der Ausgänge. Objektbeschreibung Index 3250 Objektname Digital Outputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 240 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 241: 3252H Digital Output Routing
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Enable Mask [Bit0=StatusLed, Bit1=ErrorLed] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Ohne Funktion.
Seite 242 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Output Control Brake" auf "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output". Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 4.
Seite 243: 3320H Analog Input Values
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3320h Analog Input Values Funktion Dieses Objekt zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 3320 Objektname Analog Input Values Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426...
Seite 244: 3321H Analog Input Offsets
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Analogeingänge ■ Subindex 01 : Analogwert 1 ■ Subindex 02 : Analogwert 2 (falls vorhanden) 3321h Analog Input Offsets Funktion Offset, der zum eingelesenen Analogwert ( 3220 ) addiert wird, bevor die Skalierung (Multiplikator aus dem Objekt 3322 und Teiler aus dem Objekt 3323 ) vorgenommen wird.
Seite 245: 3322H Analog Input Numerators
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3322h Analog Input Numerators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321 ) multipliziert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird. Objektbeschreibung Index 3322 Objektname Analog Input Numerators Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
Seite 246: 3323H Analog Input Denominators
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3323h Analog Input Denominators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321 ) dividiert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird. Objektbeschreibung Index 3323 Objektname Analog Input Denominators Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
Seite 247: 3380H Feedback Sensorless
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3380h Feedback Sensorless Funktion Enthält Mess- und Konfigurations-Werte, die für die sensorlose Regelung und die Feldschwächung im Closed Loop notwendig sind. Objektbeschreibung Index 3380 Objektname Feedback Sensorless Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO...
Seite 248: 3390H Feedback Hall
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Magnetic Flux [Vs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Switch On Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex Name Switch Off Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 249 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Alignment...
Seite 250 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 5th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 6th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 251: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 10th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 11th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 12th Alignment Datentyp...
Seite 252: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
Seite 253 10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
Seite 254 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex...
Seite 255 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 256: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 257 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname MODBUS Tx PDO Mapping Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B505321: Eintrag "Object Name" geändert von "MODBUS Tx PDO-Mapping" auf "MODBUS Tx PDO Mapping".
Seite 258 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name...
Seite 259 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 11th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 260: 3700H Deviation Error Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 16th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 261: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert keine Reaktion Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 reserviert 3701h Limit Switch Error Option Code...
Seite 262: 4012H Hw Information
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 263: 4013H Hw Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013 Objektname HW Configuration Object Code ARRAY...
Seite 264: 4014H Operating Conditions
10 Objektverzeichnis Beschreibung 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...
Seite 265: 4021H Ballast Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature Motor [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32...
Seite 266 PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name UB Power Limit [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ N5-1-4: 00012396 ■ N5-2-4: 0000C596 Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Version: 3.3.0 / FIR-v2213...
Seite 267: 4040H Drive Serial Number
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 □ Bit 0: schaltet den Ballast ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0") ■ 02 : Ansprechschwelle (Ein-/Ausschalten) der Ballast-Schaltung ■...
Seite 268: 4042H Bootloader Infos
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 4042h Bootloader Infos Objektbeschreibung Index 4042 Objektname Bootloader Infos Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 269: 603Fh Error Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Version des Bootloaders. Die 4 höchstwertigen Bytes erhalten die Hauptversionsnummer, die 4 niedrigwertigsten Bytes die Nebenversionsnummer.
Seite 270: 6040H Controlword
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 271: 6041H Statusword
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
Seite 272: 6042H Vl Target Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1" ) TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Active) Limit überschritten OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus CLA (Closed Loop Active)
Seite 273: 6043H Vl Velocity Demand
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...
Seite 274: 6046H Vl Velocity Min Max Amount
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 275: 6048H Vl Velocity Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.
Seite 276: 6049H Vl Velocity Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity ). Objektbeschreibung Index 6049...
Seite 277: 604Ah Vl Velocity Quick Stop
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.
Seite 278: 604Ch Vl Dimension Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode...
Seite 279: 605Ah Quick Stop Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.
Seite 280: 605Bh Shutdown Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 281: 605Dh Halt Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...
Seite 282: 605Eh Fault Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.
Seite 283: 6061H Modes Of Operation Display
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung...
Seite 284: 6062H Position Demand Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
Seite 285: 6064H Position Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten . Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
Seite 286: 6066H Following Error Time Out
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...
Seite 287: 6068H Position Window Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 288: 606Ch Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.
Seite 289: 606Eh Velocity Window Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 290: 6070H Velocity Threshold Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606F Objektname Velocity Threshold Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...
Seite 291: 6072H Max Torque
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B.
Seite 292: 6073H Max Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 293: 6075H Motor Rated Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...
Seite 294: 607Ah Target Position
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 295: 607Ch Home Offset
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 296: 607Dh Software Position Limit
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 297: 607Eh Polarity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset ( 607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...
Seite 298: 607Fh Max Profile Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten an, für die Mod i Profile Position , Interpolated Position Mode (nur wenn der Closed Loop aktiviert ist) und Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code...
Seite 299: 6081H Profile Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 300: 6083H Profile Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 301: 6085H Quick Stop Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf. 60A4 (Profile Jerk). Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 302: 6087H Torque Slope
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 303: 6090H Velocity Encoder Resolution
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 304: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...
Seite 305: 6091H Gear Ratio
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).
Seite 306: 6092H Feed Constant
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection Objektbeschreibung...
Seite 307: 6096H Velocity Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird.
Seite 308: 6097H Acceleration Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten...
Seite 309: 6098H Homing Method
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■...
Seite 310: 6099H Homing Speed
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 311: 609Ah Homing Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.
Seite 312: 60A4H Profile Jerk
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
Seite 313 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...
Seite 314: 60A8H Si Unit Position
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■...
Seite 315: 60A9H Si Unit Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version...
Seite 316: 60B1H Velocity Offset
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird in den Modi Cyclic Synchronous , Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Position Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32...
Seite 317: 60C1H Interpolation Data Record
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position . Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 318: 60C2H Interpolation Time Period
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...
Seite 319: 60C4H Interpolation Data Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
Seite 320 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 321: 60C5H Max Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...
Seite 322: 60E4H Additional Position Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 60E4...
Seite 323: 60E5H Additional Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 324: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 325: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 326: 60E9H Additional Feed Constant - Feed
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...
Seite 327: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...
Seite 328: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 329: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 330: 60F2H Positioning Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32...
Seite 331: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2]...
Seite 332: 60F4H Following Error Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Reserviert RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...
Seite 333: 60F8H Max Slippage
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 334: 60Fch Position Demand Internal Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert benutzerdefinierten Einheiten hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop . Position control Control Effort loop...
Seite 335: 60Feh Digital Outputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter...
Seite 336: 60Ffh Target Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden.
Seite 337: 6502H Supported Drive Modes
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code...
Seite 338: 6503H Drive Catalogue Number
10 Objektverzeichnis Beschreibung Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff...
Seite 339 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Version: 3.3.0 / FIR-v2213...
Seite 340: Copyrights
11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 341: Uip
11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
Seite 342: Protothreads
11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
Seite 343: Littlefs
11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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N5-1-4 N5-2-4

Nanotec N5 Technisches Handbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Nanotec N5

Inhaltszusammenfassung für Nanotec N5