Setzen Von Fahrbefehlen - Nanotec CANopen N5 Handbuch

Das Bit wird nicht gesetzt, wenn eine der folgenden Bedingungen auftritt:
• Die neue Zielposition kann unter Einhaltung aller Randbedingungen nicht mehr erreicht werden.
• Es wird bereits eine Zielposition angefahren und zudem ist bereits eine Zielposition vorgegeben.
Eine neue Zielposition lässt sich erst vorgeben, nachdem die aktuelle Positionierung
abgeschlossen ist.
• Die neue Position ist außerhalb des gültigen Bereichs (607D
• Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler
größer als die eingestellten Grenzen ist (6065
Error Time Out)).

7.1.2 Setzen von Fahrbefehlen

Fahrbefehl
In Objekt 607A (Target Position) wird die neue Zielposition in Benutzereinheiten angegeben (siehe
h
Benutzerdefinierte Einheiten). Anschließend wird mit dem Setzen von Bit 4 im Objekt 6040
(Controlword) der Fahrbefehl ausgelöst. Wenn die Zielposition gültig ist, antwortet die Steuerung mit Bit
12 im Objekt 6041
h
im Statusword das Bit 10 auf "1" gesetzt.
Profil des Fahrbefehls
Zielpunkt
(607A )
h
Aktuelle
Geschwindigkeit
Neuer Zielpunkt
(6040 , Bit 4)
h
Zielpunkt
Bestätigung
(6041 , Bit 12)
h
Zielpunkt
erreicht
(6041 , Bit 10)
h
Weitere Fahrbefehle
Bit 12 im Objekt 6041
zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition
angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei
können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw. - neu
gesetzt werden (Zeitpunkt 2). Ist der Zwischenspeicher wieder leer, lässt sich der nächste Zeitpunkt
einreihen (Zeitpunkt 3).
Sollte der Zwischenspeicher schon voll sein, wird ein neuer Zielpunkt ignoriert (Zeitpunkt 4). Wird Bit
5 im Objekt 6040 (Controlword, Bit: "Change Set-Point Immediately") gesetzt, arbeitet die Steuerung
h
ohne den Zwischenspeicher, neue Fahrbefehle werden direkt umgesetzt (Zeitpunkt 5).
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
(Statusword) und beginnt die Positionierfahrt. Sobald die Position erreicht ist, wird
(Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl
h
(Software Position Limit)).
h
(Following Error Window) und 6066
h
t
t
t
t
t
Handbuch N5 (CANopen)
7 Betriebsmodi
(Following
h
h
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