Nanotec CANopen N5 Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Nanotec CANopen N5. Wir haben 3 Nanotec CANopen N5 Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch, Handbuch

Nanotec CANopen N5 Technisches Handbuch (343 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Controller | Dateigröße: 5.75 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Mitgeltende Vorschriften
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen und Montagemöglichkeiten
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
16
Übertemperaturschutz
17
LED-Signalisierung
18
Betriebs-LED
18
Normaler Betrieb
18
Anschlussbelegung
19
Übersicht
19
X1 - Modbus TCP
20
X2 - Encoder/Hall Sensor
20
X3 - Ein- und Ausgänge
22
X4 - Bremsen-Anschluss
23
X5 - Motoranschluss
23
X6 - Spannungsversorgung
24
Anschlüsse
25
Zulässige Betriebsspannung
25
X7 - Spannungsversorgung Encoder/Hallsensor, Externe Logikversorgung
26
Funktionalität
26
Inbetriebnahme
28
Konfiguration über Ethernet
28
Übersicht
28
Verbindung zur Steuerung Herstellen
29
Einstellen der Ip-Adresse
29
Einstellen Dhcp/Auto-IP
29
Einstellen einer Statischen IP-Adresse
30
Netzwerkverbindung Herstellen
31
REST-Webservices
31
Konfiguration über Modbus TCP
32
Kommunikation Aufbauen
33
Motordaten Einstellen
33
Motor Anschließen
34
Auto-Setup
34
Parameter-Ermittlung
35
Durchführung
36
Parameterspeicherung
37
Konfigurieren der Sensoren
37
Testlauf
39
Generelle Konzepte
40
Betriebsarten
40
Allgemein
40
Open Loop
41
Einführung
41
Closed Loop
43
Vorsteuerung
45
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
47
Slow Speed
50
Aktivierung
51
Cia 402 Power State Machine
52
Zustandsmaschine
52
Controlword
52
Statusword
54
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
54
Benutzerdefinierte Einheiten
57
Einheiten
58
Encoderauflösung
59
Getriebeübersetzung
60
Vorschubkonstante
60
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
60
Positionseinheit
60
Geschwindigkeitseinheit
60
Beschleunigungseinheit
61
Ruckeinheit
61
Begrenzung des Bewegungsbereichs
62
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
62
Software-Endschalter
63
Zykluszeiten
63
Betriebsmodi
64
Profile Position
64
Übersicht
64
Setzen von Fahrbefehlen
65
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
66
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
67
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
67
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
69
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
70
Objekte für die Positionierfahrt
70
Parameter für die Zielposition
71
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
71
Velocity
72
Beschreibung
72
Aktivierung
72
Controlword
72
Statusword
72
Objekteinträge
72
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
73
Objekte für den Velocity Mode
73
Profile Velocity
73
Beschreibung
73
Aktivierung
73
Controlword
74
Statusword
74
Objekteinträge
74
Objekte IM Profile Velocity Mode
75
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
75
Limitierungen IM Trapez-Fall
76
Profile Torque
76
Beschreibung
76
Aktivierung
77
Controlword
77
Statusword
77
Objekteinträge
77
Homing
78
Übersicht
78
Referenzfahrt-Methode
80
Homing auf Block
80
Methoden-Überblick
81
Interpolated Position Mode
86
Übersicht
86
Aktivierung
86
Controlword
86
Statusword
86
Benutzung
86
Setup
87
Operation
87
Cyclic Synchronous Position
87
Übersicht
87
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
88
Objekteinträge
88
Cyclic Synchronous Velocity
89
Übersicht
89
Objekteinträge
89
Cyclic Synchronous Torque
90
Übersicht
90
Objekteinträge
91
Takt-Richtungs-Modus
91
Beschreibung
91
Aktivierung
91
Generelles
91
Statusword
92
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
92
Auto-Setup
93
Beschreibung
93
Aktivierung
93
Controlword
93
Statusword
93
Spezielle Funktionen
94
Digitale Ein- und Ausgänge
94
Bitzuordnung
94
Digitale Eingänge
94
Verrechnung der Eingänge
95
Input Routing
96
Interlock-Funktion
98
Digitale Ausgänge
98
Beschaltung
99
Verrechnung der Ausgänge
100
Output Routing
100
Analoge Eingänge
103
Objekteinträge
103
Analogwert Skalieren
103
Automatische Bremsensteuerung
104
Beschreibung
104
Aktivierung und Anschluss
104
Anschluss
104
Steuerung der Bremse
104
Bremsen-PWM
105
Motor-Überlastungsschutz
107
Beschreibung
107
Objekteinträge
107
Aktivierung
107
Funktion von I 2 T
107
Objekte Speichern
108
Allgemeines
108
Kategorie: Kommunikation
109
Kategorie: Applikation
109
Kategorie: Benutzer
111
Kategorie: Bewegung
111
Kategorie: Tuning
111
Kategorie: Ethernet
111
Speichervorgang Starten
111
Speicherung Verwerfen
112
Konfiguration Verifizieren
113
Modbus TCP
114
Allgemeines
114
MBAP Header
115
Funktionscodes
115
Funktioncode-Beschreibungen
116
Read Input Registers / FC
116
Read Holding Registers
116
FC 6 (06 H ) Write Single Register
117
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
118
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
119
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
120
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
127
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
131
Ausnahmecodes
134
Prozessdatenobjekte (PDO)
134
Konfiguration
135
Übertragung
135
Nanoj-Objekte
136
Programmierung mit Nanoj
137
Nanoj-Programm
137
Verfügbare Rechenzeit
137
Geschützte Ausführungsumgebung
138
Nanoj-Programm Ausführen
138
Nanoj-Programm OD-Einträge
139
Mapping IM Nanoj-Programm
141
Beispiel eines Mappings
142
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
142
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
142
Zugriff auf das Objektverzeichnis
143
Prozesssteuerung
143
Debug-Ausgabe
144
Einschränkungen und Mögliche Probleme
144
Objektverzeichnis Beschreibung
146
Übersicht
146
Aufbau der Objektbeschreibung
146
Objektbeschreibung
146
Wertebeschreibung
147
Beschreibung
148
1000H Device Type
149
Funktion
149
1001H Error Register
150
1003H Pre-Defined Error Field
151
1008H Manufacturer Device Name
155
1009H Manufacturer Hardware Version
155
100Ah Manufacturer Software Version
156
1010H Store Parameters
156
1011H Restore Default Parameters
160
1018H Identity Object
163
1020H Verify Configuration
165
1F50H Program Data
166
1F51H Program Control
167
1F57H Program Status
168
200Fh IEEE 802 MAC Address
169
2010H IP-Configuration
169
2011H Static-Ipv4-Address
170
2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
171
2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
173
2014H Current-Ipv4-Address
174
2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
175
2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
176
2030H Pole Pair Count
176
2031H Max Motor Current
177
2034H Upper Voltage Warning Level
177
2035H Lower Voltage Warning Level
178
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
178
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
179
2038H Brake Controller Timing
180
2039H Motor Currents
181
203Ah Homing on Block Configuration
184
203Bh I2T Parameters
185
203Dh Torque Window
187
203Eh Torque Window Time out
188
203Fh Max Slippage Time out
188
2057H Clock Direction Multiplier
189
2058H Clock Direction Divider
189
2059H Encoder Configuration
190
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
191
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
191
2084H Bootup Delay
192
2101H Fieldbus Module Availability
192
2102H Fieldbus Module Control
193
2103H Fieldbus Module Status
195
2290H PDI Control
196
2291H PDI Input
197
2292H PDI Output
198
2300H Nanoj Control
199
2301H Nanoj Status
200
2302H Nanoj Error Code
201
230Eh Timer
202
230Fh Uptime Seconds
203
2310H Nanoj Input Data Selection
204
Wertebeschreibung
204
2320H Nanoj Output Data Selection
205
2330H Nanoj In/Output Data Selection
206
2400H Nanoj Inputs
208
2410H Nanoj Init Parameters
209
2500H Nanoj Outputs
210
2600H Nanoj Debug Output
211
2701H Customer Storage Area
211
2800H Bootloader and Reboot Settings
212
3202H Motor Drive Submode Select
214
3203H Feedback Selection
215
3204H Feedback Mapping
217
320Dh Torque of Inertia Factor
218
3210H Motor Drive Parameter Set
220
3212H Motor Drive Flags
224
321Ah Current Controller Parameters
226
321Bh Velocity Controller Parameters
227
321Ch Position Controller Parameters
228
321Dh Pre-Control
229
321Eh Voltage Limit
230
3220H Analog Input Digits
231
3221H Analog Inputs Control
232
3240H Digital Inputs Control
233
3242H Digital Input Routing
236
Wertebeschreibung
236
3243H Digital Input Homing Capture
237
3250H Digital Outputs Control
238
3252H Digital Output Routing
241
3320H Analog Input Values
243
3321H Analog Input Offsets
244
3322H Analog Input Numerators
245
3323H Analog Input Denominators
246
3380H Feedback Sensorless
247
3390H Feedback Hall
248
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
251
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
252
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
256
3700H Deviation Error Option Code
260
Objektbeschreibung
260
Beschreibung
261
3701H Limit Switch Error Option Code
261
4012H HW Information
262
4013H HW Configuration
263
4014H Operating Conditions
264
4021H Ballast Configuration
265
4040H Drive Serial Number
267
4041H Device ID
267
4042H Bootloader Infos
268
603Fh Error Code
269
6040H Controlword
270
6041H Statusword
271
6042H Vl Target Velocity
272
6043H Vl Velocity Demand
273
6044H Vl Velocity Actual Value
273
6046H Vl Velocity Min Max Amount
274
6048H Vl Velocity Acceleration
275
6049H Vl Velocity Deceleration
276
604Ah Vl Velocity Quick Stop
277
604Ch Vl Dimension Factor
278
605Ah Quick Stop Option Code
279
605Bh Shutdown Option Code
280
605Ch Disable Option Code
280
605Dh Halt Option Code
281
605Eh Fault Option Code
282
6060H Modes of Operation
282
6061H Modes of Operation Display
283
6062H Position Demand Value
284
6063H Position Actual Internal Value
284
6064H Position Actual Value
285
6065H Following Error Window
285
6066H Following Error Time out
286
6067H Position Window
286
6068H Position Window Time
287
606Bh Velocity Demand Value
287
606Ch Velocity Actual Value
288
606Dh Velocity Window
288
606Eh Velocity Window Time
289
606Fh Velocity Threshold
289
6070H Velocity Threshold Time
290
6071H Target Torque
290
6072H Max Torque
291
6073H Max Current
292
6074H Torque Demand
292
6075H Motor Rated Current
293
6077H Torque Actual Value
293
607Ah Target Position
294
607Bh Position Range Limit
294
607Ch Home Offset
295
607Dh Software Position Limit
296
607Eh Polarity
297
607Fh Max Profile Velocity
298
6080H Max Motor Speed
298
6081H Profile Velocity
299
6082H End Velocity
299
6083H Profile Acceleration
300
6084H Profile Deceleration
300
6085H Quick Stop Deceleration
301
6086H Motion Profile Type
301
6087H Torque Slope
302
608Fh Position Encoder Resolution
302
6090H Velocity Encoder Resolution
303
Wertebeschreibung
304
6091H Gear Ratio
305
6092H Feed Constant
306
6096H Velocity Factor
307
6097H Acceleration Factor
308
6098H Homing Method
309
6099H Homing Speed
310
609Ah Homing Acceleration
311
60A2H Jerk Factor
311
60A4H Profile Jerk
312
60A8H si Unit Position
314
60A9H si Unit Velocity
315
60B0H Position Offset
315
60B1H Velocity Offset
316
60B2H Torque Offset
316
60C1H Interpolation Data Record
317
60C2H Interpolation Time Period
318
60C4H Interpolation Data Configuration
319
60C5H Max Acceleration
321
60C6H Max Deceleration
321
60E4H Additional Position Actual Value
322
60E5H Additional Velocity Actual Value
323
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
324
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
325
60E9H Additional Feed Constant - Feed
326
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
327
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
328
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
329
60F2H Positioning Option Code
330
Beschreibung
331
60F4H Following Error Actual Value
332
Objektbeschreibung
332
60F8H Max Slippage
333
60Fah Control Effort
333
60Fch Position Demand Internal Value
334
60Fdh Digital Inputs
334
60Feh Digital Outputs
335
60Ffh Target Velocity
336
6502H Supported Drive Modes
337
6503H Drive Catalogue Number
338
6505H Http Drive Catalogue Address
338
Copyrights
340
Einführung
340
Aes
340
Md5
340
Uip
341
Dhcp
341
CMSIS DSP Software Library
341
Fatfs
341
Protothreads
342
Lwip
342
Littlefs
343

Nanotec CANopen N5 Handbuch (255 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: PC-Komponenten | Dateigröße: 5.52 MB

Inhaltsverzeichnis

German

2
- Inhaltsverzeichnis
  2
- Impressum
  7
- Sicherheits- und Warnhinweise
  8
- Wichtige Hinweise
  8
- Qualifikation des Personals
  8
- Gefahren- und Warnhinweise
  8
- Sonstige Hinweise
  9
- Zu diesem Handbuch
  10
- Einführung
  10
- Zahlenwerte
  10
- Bits
  10
- Zählrichtung (Pfeile)
  10
- Versionshinweise
  11
- Technische Daten & Anschlussbelegung
  12
- Maßzeichnungen
  12
- Elektrische Eigenschaften
  12
- LED Signalisierung
  13
- Normaler Betrieb
  14
- Anschlussbelegung
  14
- Übersicht
  14
- Konfiguration
  21
- Allgemeines
  21
- Nanoj-Programm
  21
- Canopen
  21
- Ethernet Schnittstelle
  23
- Einbindung in ein Bestehendes Netzwerk
  24
- OD-Einträge für Ethernet
  25
- Inbetriebnahme
  28
- Sicherheitshinweise
  28
- Vorbereitung
  28
- Inbetriebnahme Canopen
  28
- Änderung Nodeid
  29
- Änderung Baudrate
  30
- Ehternet
  30
- DS402 Power State Machine
  58
- Benutzerdefinierte Einheiten
  62
- Spezielle Funktionen
  65
- Digitale Ein- und Ausgänge
  65
- Automatische Bremsensteuerung
  67
- Motor-Überlastungsschutz
  70
- Objekte Speichern
  71
- Programmierung mit Nanoj
  75
- Einleitung
  75
- Verfügbare Rechenzeit
  75
- Sandbox
  76
- Laden eines VMM Programms
  76
- Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung
  78
- OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM
  78
- Nanojeasyv2
  79
- Systemcalls
  83
- Objektverzeichnis Beschreibung
  85
- Übersicht
  85
- Aufbau der Objektbeschreibung
  85
- Objektbeschreibung
  85
- Wertebeschreibung
  87
- Beschreibung
  88
- 1000H Device Type
  88
- 1001H Error Register
  89
- 1003H Pre-Defined Error Field
  90
- 1005H COB-ID Sync
  93
- 1007H Synchronous Window Length
  93
- 1008H Manufacturer Device Name
  94
- 1009H Manufacturer Hardware Version
  94
- 100Ah Manufacturer Software Version
  95
- 100Ch Guard Time
  95
- 100Dh Live Time Factor
  96
- 1010H Store Parameter
  96
- 1011H Restore Default Parameter
  97
- 1014H COB-ID EMCY
  98
- 1017H Producer Heartbeat Time
  98
- 1018H Identity Object
  99
- 1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
  100
- 1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
  101
- 1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
  101
- 1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
  102
- 1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
  103
- 1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
  105
- 1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
  108
- 1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
  110
- 1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
  112
- 1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
  113
- 1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
  115
- 1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
  116
- 1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
  117
- 1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
  120
- 1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
  122
- 1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
  124
English

32
- Betriebsmodi
  32
- Profile Position
  32
- Setzen von Fahrbefehlen
  33
- Randbedingungen für eine Positionierfahrt
  36
- Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
  37
- Velocity
  38
- Beschreibung
  38
- Statusword
  38
- Objekteinträge
  38
- Profile Velocity
  40
- Profile Torque
  42
- Homing
  44
- Auto-Setup Mode
  51
- Testergebnis und Parameterdatei
  53
- Cyclic Synchronous Position
  54
- Cyclic Synchronous Velocity
  55
- Cyclic Synchronous Torque
  56
- Generelle Konzepte
  58
- Zustandsmaschine
  58
- Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
  62
- Digitale Eingänge
  65
- Digitale Ausgänge
  66
- Beschreibung
  67
- Aktivierung und Anschluss
  67
- Setzen eines Neuen Fahrbefehls
  68
- Aktivierung
  70
- Kategorie: nicht Speicherbar
  72
- Kategorie: Benutzerobjekte
  72
- Speicherung Verwerfen
  74
- Hochladen eines VMM
  76
- Vorauswahl von Benutzerprogrammen
  77
- Ausführung eines VMM-Zyklus
  78
- OD-Einträge
  78
- Installation und Benutzung
  79
- Programmieren von Benutzerprogrammen
  80
- Aufbau eines Mappings
  81
- Out.controlword = 1; U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
  82
- Zugriff auf das Objektverzeichnis
  83
- Prozesssteuerung
  84
- Debug-Ausgabe
  84
- 2005H Canopen Baudrate
  126
- 2009H Canopen Nodeid
  127
- 2010H IP-Configuration
  127
- 2011H Static-IP-Address
  128
- 2012H Static-IP-Subnet-Mask
  129
- 2018H Current-IP-Address
  130
- 2019H Current-IP-Subnet-Mask
  131
- 2020H Appinfo-Static-IP-Address
  132
- 2021H Appinfo-Static-IP-Subnet-Mask
  133
- 2022H Drive Serial Number
  134
- 2030H Pole Pair Count
  135
- 2031H Peak Current
  135
- 2032H Maximum Speed
  135
- 2033H Plunger Block
  136
- 2034H Upper Voltage Warning Level
  136
- 2035H Lower Voltage Warning Level
  137
- 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
  137
- 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
  138
- 2038H Brake Controller Timing
  138
- 2039H Motor Currents
  140
- 203Ah Homing on Block Configuration
  141
- 203Bh I2T Parameters
  142
- 2050H Encoder Alignment
  144
- 2051H Encoder Optimization
  145
- 2052H Encoder Resolution
  146
- 2053H Index Polarity
  146
- 2054H Index Width
  147
- 2056H Limit Switch Tolerance Band
  147
- 2057H Clock Direction Multiplier
  148
- 2058H Clock Direction Divider
  148
- 2059H Encoder Configuration
  148
- 2060H Compensate Polepair Count
  149
- 2061H Velocity Numerator
  149
- 2062H Velocity Denominator
  150
- 2063H Acceleration Numerator
  150
- 2064H Acceleration Denominator
  151
- 2065H Jerk Numerator
  152
- 2066H Jerk Denominator
  152
- 2084H Bootup Delay
  153
- 2101H Fieldbus Module
  153
- 2200H Sampler Control
  154
- 2201H Sampler Status
  154
- 2202H Sample Data Selection
  155
- 2203H Sampler Buffer Information
  157
- 2204H Sample Time in Ms
  158
- 2300H VMM Control
  159
- 2301H VMM Status
  159
- 2302H VMM Error Code
  160
- 2303H Number of Active User Program
  161
- 2304H Table of Available User Programs
  162
- 230Fh Uptime Seconds
  164
- 2310H VMM Input Data Selection
  164
- 2320H VMM Output Data Selection
  168
- 2330H VMM In/Output Data Selection
  171
- 2400H VMM Inputs
  175
- 2500H VMM Outputs
  181
- 2600H VMM Debug Output
  186
- 3202H Motor Drive Submode Select
  198
- 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop
  199
- 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop
  200
- 3210H Motor Drive Parameter Set
  202
- 3220H Analog Inputs
  204
- 3221H Analogue Inputs Control
  205
- 3240H Digital Inputs Control
  206
- 3250H Digital Outputs Control
  208
- 3320H Read Analogue Input
  209
- 3321H Analogue Input Offset
  210
- 3322H Analogue Input Pre-Scaling
  211
- 3700H Following Error Option Code
  212
- 603Fh Error Code
  213
- 6040H Controlword
  213
- 6041H Statusword
  214
- 6042H Vl Target Velocity
  215
- 6043H Vl Velocity Demand
  216
- 6044H Vl Velocity Actual Value
  216
- 6046H Vl Velocity Min Max Amount
  217
- 6048H Vl Velocity Acceleration
  218
- 6049H Vl Velocity Deceleration
  219
- 604Ah Vl Velocity Quick Stop
  220
- 604Ch Vl Dimension Factor
  221
- 605Ah Quick Stop Option Code
  222
- 605Bh Shutdown Option Code
  222
- 605Ch Disable Option Code
  223
- 605Dh Halt Option Code
  223
- 605Eh Fault Option Code
  224
- 6060H Modes of Operation
  225
- 6061H Modes of Operation Display
  225
- 6062H Position Demand Value
  226
- 6063H Position Actual Internal Value
  226
- 6064H Position Actual Value
  227
- 6065H Following Error Window
  227
- 6066H Following Error Time out
  228
- 6067H Position Window
  228
- 6068H Position Window Time
  229
- 606Bh Velocity Demand Value
  229
- 606Ch Velocity Actual Value
  230
- 606Dh Velocity Window
  230
- 606Eh Velocity Window Time
  230
- 6071H Target Torque
  231
- 6072H Max Torque
  231
- 6074H Torque Demand
  232
- 607Ah Target Position
  232
- 607Bh Position Range Limit
  233
- 607Ch Home Offset
  234
- 607Dh Software Position Limit
  234
- 607Eh Polarity
  235
- 6081H Profile Velocity
  236
- 6082H End Velocity
  236
- 6083H Profile Acceleration
  237
- 6084H Profile Deceleration
  237
- 6085H Quick Stop Deceleration
  237
- 6086H Motion Profile Type
  238
- 6087H Torque Slope
  238
- 608Fh Position Encoder Resolution
  239
- 6091H Gear Ratio
  240
- 6092H Feed Constant
  240
- 6098H Homing Method
  241
- 6099H Homing Speed
  242
- 609Ah Homing Acceleration
  243
- 60A4H Profile Jerk
  243
- 60C2H Interpolation Time Period
  245
- 60C5H Max Acceleration
  246
- 60C6H Max Deceleration
  246
- 60F4H Following Error Actual Value
  246
- 60Fdh Digital Inputs
  247
- 60Feh Digital Outputs
  248
- 60Ffh Target Velocity
  249
- 6502H Supported Drive Modes
  249
- 6503H Drive Catalogue Number
  250
- 6505H Http Drive Catalogue Address
  251
- Copyrights
  252
- Einführung
  252
- Aes
  252
- Arcfour (RC4)
  252
- Md5
  253
- Uip
  253
- Dhcp
  253
- CMSIS DSP Software Library
  254
- Fatfs
  254
- Protothreads
  254

Nanotec CANopen N5 Technisches Handbuch (21 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 1.15 MB

Inhaltsverzeichnis

Einleitung
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
11
Zielgruppe und Qualifikation
11
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
12
Mitgeltende Vorschriften
12
Verwendete Symbole
12
Hervorhebungen IM Text
12
Zählrichtung (Pfeile)
13
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen und Montagemöglichkeiten
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
17
Übertemperaturschutz
18
LED-Signalisierung
19
Betriebs-LED
19
Normaler Betrieb
19
Übersicht
20

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English

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