Nanotec CANopen N5 Handbuch Seite 63

Objekt
606B
h
60FF
h
6099
h
6081
h
6082
h
Dabei wird die interne Geschwindigkeit in mechanischen Umdrehungen pro Sekunde mit einem
Faktor für Zähler (2061
berechnet sich aus
Geschwindigkeit =
Sollte Objekt 2061
h
Beschleunigung
Die Beschleunigung kann ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden:
Objekt
609A
h
6083
h
6084
h
60C5
h
60C6
h
6085
h
Dabei wird die interne Beschleunigung in mechanischen Umdrehungen pro Sekunde im Quadrat mit
einem Faktor für Zähler (2063
Beschleunigung =
Sollte Objekt 2063
h
Ruck
Für den Ruck lassen sich die Objekte 604A
Objekte betreffen nur den Profile Position Mode und den Profile Velocity Mode.
Zur Verfügung stehen die Objekte 2065
Objekts 604A :1 bis 4
h h
Potenz multipliziert mit Zähler und Nenner:
Sollte Objekt 2065
h
Positionsangaben
Alle Positionswerte im Open und im Closed Loop-Betrieb werden in der Auflösung des virtuellen
Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den Encoder-Inkrementen (608F
(Encoder Increments)) pro Motorumdrehungen (608F
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
Modus
Profile Velocity Mode
Profile Velocity Mode
Homing Mode
Profile Position Mode
Profile Position Mode
) und Nenner (2062 ) multipliziert. Die Geschwindigkeit in Benutzereinheiten
h h
interne Geschwindigkeit x Faktor Zähler (2061
Faktor Nenner (2062
oder Objekt 2062 auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".
h
Modus
Homing Mode
Profile Position Mode
Profile Position Mode
Profile Velocity Mode
Profile Position Mode
Zustand "Quick stop active" (DS402
Power State machine)
) und Nenner (2064
h
interne Beschleunigung x Faktor Zähler (2063
Faktor Nenner (2064
oder Objekt 2064 auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".
h
:1
h
für den Zähler und 2066
h
berechnen sich aus mechanischen Umdrehungen pro Sekunde zur dritten
h
interner Wert x Faktor Zähler (2065
Ruck =
Faktor Nenner (2066
oder Objekt 2066 auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".
h
Bedeutung
Ausgabewert des Rampengenerators
Geschwindigkeitsvorgabe
Geschwindigkeit zum Suchen des
Index / Schalters
Zielgeschwindigkeit
Endgeschwindigkeit
)
h
Bedeutung
Beschleunigung
Beschleunigung
Bremsbeschleunigung
Beschleunigung
Bremsbeschleunigung
Bremsbeschleunigung
) multipliziert.
h
)
h
bis 604A :4 in Benutzereinheiten angeben. Diese
h h h
für den Nenner. Die Werte des
h
)
h
)
h
:2 (Motor Revolutions)) multipliziert mit der
h h
Handbuch N5 (CANopen)
8 Generelle Konzepte
)
h
)
h
:1
h h
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