Cyclic Synchronous Torque - Nanotec CANopen N5 Handbuch

• 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert
h
beschrieben werden.
• 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass
h
ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe "DS402 Power State machine").
• 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops
h
ausgeführt werden soll (siehe "DS402 Power State machine").
• 60C2 :01 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
h h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
Es sollten derzeit nur Zykluszeiten verwendet werden, welche einer Zweierpotenz entsprechen, also
1, 2, 4, 8, 16, etc. Die Zeiteinheit der Zykluszeit wird mit dem Objekt 60C2
• 60C2 :02 (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird
h h
nur der Wert 60C2
• 2031 (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an.
h

7.9 Cyclic Synchronous Torque

7.9.1 Übersicht
Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über
den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine
Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert. Das Bit 4 im
Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Torque Modus).
Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(siehe "DS402 Power State machine").
Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit Wert
8 0
8 1
10 0
10 1
12 0
12 1
13 0
13 1
7.9.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
:01
h
:02 =-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071
Torque) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Reserviert
Reserviert
geschrieben werden.
h
Wert des 60C2:02
* 10 Sekunden.
h
(Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden
h
keine gesonderte Funktion.
h
Handbuch N5 (CANopen)
7 Betriebsmodi
:02 festgelegt.
h h
(Target
h
(Target Torque) wird als
h
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