Nanotec CANopen N5 Handbuch Seite 45

• 6099 :01 (Speed During Search For Switch):
h h
Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter
• 6099 :02 (Speed During Search For Zero):
h h
Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index
• 609A (Homing Acceleration):
h
Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt
• 2056 (Limit Switch Tolerance Band):
h
Die Steuerung lässt nach dem Auffahren auf den positiven oder negativen Endschalter einen
Toleranzbereich zu, den der Motor noch zusätzlich weiter fahren darf. Wird dieser Toleranzbereich
überschritten, stoppt der Motor und die Steuerung wechselt in den Zustand "Fault". Falls während
der Referenzfahrt Endschalter betätigt werden können, sollte der Toleranzbereich ausreichend
gewählt werden, so dass der Motor beim Abbremsen den Toleranzbereich nicht verlässt.
Andernfalls kann die Referenzfahrt nicht erfolgreich ausgeführt werden. Nach Abschluss der
Referenzfahrt kann der Toleranzbereich, wenn dies die Anwendung erfordert, wieder auf "0" gesetzt
werden.
• 203A :01 (Minimum Current For Block Detection):
h h
Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block
erkannt werden soll.
• 203A :02 (Period Of Blocking):
h h
Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block
fahren soll.
• 203A :03 (Block Detection Time)
h h
Gibt die Zeit in ms an, die der Strom mindestens oberhalb der minimalen Stromschwelle sein muss,
um einen Block zu erkennen
Geschwindigkeiten der Referenzfahrt
Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4:
Index Impuls
Referenz-
schalter
609A
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
4
6099 :1
h
6099 :2
h
h
609A
h
Handbuch N5 (CANopen)
7 Betriebsmodi
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