Digitale Ausgänge - Nanotec CANopen N5 Handbuch

• 3240 :07 (Differential Select): Dieses Objekt schaltet von "single ended" Eingang (Wert "0") auf
h h
differentiellen Eingängen (Wert "1") um.
• 60FD (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den
h
Spezialfunktionen.
Verrechnung des Eingänge
Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1:
Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FD
interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt.
Wert des
Eingangspin
1
60FD
h
9.1.2 Digitale Ausgänge
Ausgänge
Die Ausgänge werden über Objekt 60FE
60FE , Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in
h
der Firmware wieder in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die
Motorbremse steuert.
Objekteinträge
Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das
nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden
Stelle auf den jeweiligen Ausgang:
• 3250 :01 : Keine Funktion.
h h
• 3250 :02 : Damit lässt sich die Logik von "Schließer" auf "Öffner" umstellen. Als "Schließer"
h h
konfiguriert, gibt der Eingang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der
"Öffner"-Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FE
ausgegeben.
• 3250 :03 : Ist ein Bit in 3250
h h
Ausgang steht dann in Objekt 3250
• 3250 :04 : Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgang angelegt
h h
sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangs über das Objekt 3250
• 3250 :05 : Dieses Objekt besitzt keine Funktion und ist aus Gründen der Kompatibilität enthalten.
h h
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter
h
Bit in 3240 :1 Bit in 3240
h
0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht
1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik
Bit in 3240 :3
Bit in 3240
h
0: Wert nicht erzw.
0: inv. Logik nicht
1: Wert erzwingen
1: invertiere Logik
Bit in 3240 :4
h
0: Wert = 0
1: Wert = 1
Bit 31
Bereich der berechneten
Bits
gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt
h
gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den
h
:4 , dies ist auch für den Bremsenausgang möglich.
h h
:2
h
:2
h
Bit 16 Bit 15
Bereich, in dem die Firmware die speziellen
Eingaben erwartet (Referenz- und Endschalter)
entsprechend ein logischer Low-Pegel
h
Handbuch N5 (CANopen)
9 Spezielle Funktionen
Standardeinstellung
Alternative
Bit 0
:03 aktiviert ist.
h h
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