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Nanotec NP5-20 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch
Nanotec NP5-20 Technisches Handbuch (347 Seiten)
Feldbus: EtherCAT
Marke:
Nanotec
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 7.73 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
16
Übertemperaturschutz
17
LED-Signalisierung
18
Betriebs-LED
18
Normaler Betrieb
18
Anschlussbelegung
20
Hardware-Installation
24
Anschließen der Steuerung
24
Integrieren der NP5
24
Anschluss Ethercat
27
Anschließen der Steuerung NP5 über das Discovery Board
32
Stecker X1 - Encoder 1 und Hallsensor
34
Stecker X10 - I/O und Kommunikationsschnittstelle
36
Erweiterung für Ethercat (Zusatzplatine)
37
Inbetriebnahme
39
Kommunikation Aufbauen
39
Ethercat
39
Software Verbindung
39
Motordaten Einstellen
40
Motor Anschließen
41
Bremse Anschließen
41
Auto-Setup
41
Parameter-Ermittlung
42
Durchführung
43
Motorsteuerung
44
Parameterspeicherung
44
Konfigurieren der Sensoren
44
Generelle Konzepte
47
Betriebsarten
47
Allgemein
47
Open Loop
48
Einführung
48
Closed Loop
50
Vorsteuerung
52
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
54
Slow Speed
57
Aktivierung
58
Cia 402 Power State Machine
59
Zustandsmaschine
59
Controlword
59
Zustandsübergänge
59
Statusword
61
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
61
Benutzerdefinierte Einheiten
64
Einheiten
65
Encoderauflösung
66
Getriebeübersetzung
67
Vorschubkonstante
67
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
67
Positionseinheit
67
Geschwindigkeitseinheit
67
Umrechnungsfaktor für die Geschwindigkeitseinheit
68
Beschleunigungseinheit
68
Umrechnungsfaktor für die Beschleunigungseinheit
68
Ruckeinheit
68
Umrechnungsfaktor für den Ruck
69
Begrenzung des Bewegungsbereichs
69
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
69
Software-Endschalter
70
Zykluszeiten
70
Betriebsmodi
71
Profile Position
71
Übersicht
71
Setzen von Fahrbefehlen
72
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
73
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
74
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
74
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
76
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
77
Objekte für die Positionierfahrt
77
Parameter für die Zielposition
78
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
78
Velocity
79
Beschreibung
79
Aktivierung
79
Controlword
79
Statusword
79
Objekteinträge
79
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
80
Objekte für den Velocity Mode
80
Profile Velocity
80
Beschreibung
80
Aktivierung
80
Controlword
81
Statusword
81
Objekteinträge
81
Objekte IM Profile Velocity Mode
82
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
82
Limitierungen IM Trapez-Fall
83
Profile Torque
83
Beschreibung
83
Aktivierung
84
Controlword
84
Statusword
84
Objekteinträge
84
Homing
85
Übersicht
85
Geschwindigkeiten der Referenzfahrt
87
Referenzfahrt-Methode
87
Homing auf Block
87
Methoden-Überblick
88
Interpolated Position Mode
93
Übersicht
93
Aktivierung
93
Controlword
93
Statusword
93
Benutzung
93
Setup
94
Operation
94
Cyclic Synchronous Position
94
Übersicht
94
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
95
Objekteinträge
95
Cyclic Synchronous Velocity
96
Übersicht
96
Objekteinträge
96
Cyclic Synchronous Torque
97
Übersicht
97
Objekteinträge
98
Takt-Richtungs-Modus
98
Beschreibung
98
Aktivierung
98
Generelles
98
Statusword
99
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
99
Auto-Setup
100
Beschreibung
100
Aktivierung
100
Controlword
100
Statusword
100
Spezielle Funktionen
102
Digitale Ein- und Ausgänge
102
Ein- und Ausgangsbelegung Festlegen
102
Bitzuordnung
103
Digitale Eingänge
103
Verrechnung der Eingänge
104
Input Routing
105
Interlock-Funktion
107
Digitale Ausgänge
107
Beschaltung
107
Verrechnung der Ausgänge
108
Output Routing
109
Automatische Bremsensteuerung
112
Beschreibung
112
Aktivierung und Anschluss
112
Anschluss
112
Steuerung der Bremse
112
Bremsen-PWM
113
Externe Ballast-Schaltung
114
Steuerung des Ballast-Widerstands
115
Ballast Aktivieren
115
Ballast-Überwachung
115
Beispiel einer Ballast-Schaltung
116
Motor-Überlastungsschutz
117
Beschreibung
117
Objekteinträge
117
Aktivierung
117
Funktion von I 2 T
117
Objekte Speichern
118
Allgemeines
118
Kategorie: Kommunikation
119
Kategorie: Applikation
119
Kategorie: Benutzer
121
Kategorie: Bewegung
121
Kategorie: Tuning
121
Speichervorgang Starten
121
Speicherung Verwerfen
122
Konfiguration Verifizieren
123
Ethercat
124
Programmierung mit Nanoj
125
Nanoj-Programm
125
Verfügbare Rechenzeit
125
Geschützte Ausführungsumgebung
126
Nanoj-Programm Ausführen
126
Nanoj-Programm OD-Einträge
127
Mapping IM Nanoj-Programm
129
Beispiel eines Mappings
130
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
130
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
130
Zugriff auf das Objektverzeichnis
131
Prozesssteuerung
131
Debug-Ausgabe
132
Einschränkungen und Mögliche Probleme
132
Objektverzeichnis Beschreibung
134
Übersicht
134
Aufbau der Objektbeschreibung
134
Objektbeschreibung
134
Wertebeschreibung
135
Beschreibung
136
1000H Device Type
137
Funktion
137
1001H Error Register
138
1003H Pre-Defined Error Field
139
Bitbeschreibung
141
1008H Manufacturer Device Name
143
1009H Manufacturer Hardware Version
144
100Ah Manufacturer Software Version
144
1010H Store Parameters
144
1011H Restore Default Parameters
148
1018H Identity Object
151
1020H Verify Configuration
153
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
154
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
156
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
159
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
161
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
163
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
166
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
168
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
171
1C00H Sync Manager Communication Type
173
Objektbeschreibung
173
Wertebeschreibung
174
1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
175
1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
177
1C32H Output Sync Manager Synchronization
178
1C33H Input Sync Manager Synchronization
180
1F50H Program Data
181
1F51H Program Control
182
1F57H Program Status
183
2030H Pole Pair Count
184
2031H Max Motor Current
185
2034H Upper Voltage Warning Level
185
2035H Lower Voltage Warning Level
186
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
186
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
187
2038H Brake Controller Timing
188
2039H Motor Currents
189
203Ah Homing on Block Configuration
192
203Bh I2T Parameters
193
203Dh Torque Window
195
203Eh Torque Window Time out
196
203Fh Max Slippage Time out
196
2057H Clock Direction Multiplier
197
2058H Clock Direction Divider
197
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
198
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
198
2084H Bootup Delay
199
2101H Fieldbus Module Availability
199
2102H Fieldbus Module Control
200
2103H Fieldbus Module Status
202
2110H Ethercat Slave Status
203
2290H PDI Control
204
2291H PDI Input
205
2292H PDI Output
206
2300H Nanoj Control
207
2301H Nanoj Status
208
2302H Nanoj Error Code
209
230Eh Timer
210
230Fh Uptime Seconds
211
2310H Nanoj Input Data Selection
212
2320H Nanoj Output Data Selection
213
2330H Nanoj In/Output Data Selection
214
Wertebeschreibung
215
2400H Nanoj Inputs
216
2410H Nanoj Init Parameters
217
2500H Nanoj Outputs
218
2600H Nanoj Debug Output
218
2701H Customer Storage Area
219
2800H Bootloader and Reboot Settings
220
3202H Motor Drive Submode Select
222
3203H Feedback Selection
223
3204H Feedback Mapping
225
320Dh Torque of Inertia Factor
227
3210H Motor Drive Parameter Set
228
3212H Motor Drive Flags
232
321Ah Current Controller Parameters
234
321Bh Velocity Controller Parameters
235
321Ch Position Controller Parameters
236
321Dh Pre-Control
237
321Eh Voltage Limit
239
3220H Analog Input Digits
240
3231H Flex IO Configuration
241
3240H Digital Inputs Control
242
3242H Digital Input Routing
245
3243H Digital Input Homing Capture
246
3250H Digital Outputs Control
248
3252H Digital Output Routing
251
3320H Analog Input Values
252
3321H Analog Input Offsets
253
3322H Analog Input Numerators
254
3323H Analog Input Denominators
255
3380H Feedback Sensorless
256
3390H Feedback Hall
258
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
261
33A1H Feedback Incremental A/B/I 2
262
3700H Deviation Error Option Code
263
Beschreibung
264
3701H Limit Switch Error Option Code
264
Objektbeschreibung
264
4012H HW Information
265
4013H HW Configuration
266
4014H Operating Conditions
267
4021H Ballast Configuration
269
4040H Drive Serial Number
271
4041H Device ID
272
4042H Bootloader Infos
272
6007H Abort Connection Option Code
273
603Fh Error Code
274
6040H Controlword
275
6041H Statusword
276
6042H Vl Target Velocity
277
6043H Vl Velocity Demand
278
6044H Vl Velocity Actual Value
278
6046H Vl Velocity Min Max Amount
279
6048H Vl Velocity Acceleration
280
6049H Vl Velocity Deceleration
281
604Ah Vl Velocity Quick Stop
282
604Ch Vl Dimension Factor
283
605Ah Quick Stop Option Code
284
605Bh Shutdown Option Code
285
605Ch Disable Option Code
285
605Dh Halt Option Code
286
605Eh Fault Option Code
287
6060H Modes of Operation
287
6061H Modes of Operation Display
288
6062H Position Demand Value
289
6063H Position Actual Internal Value
289
6064H Position Actual Value
290
6065H Following Error Window
290
6066H Following Error Time out
291
6067H Position Window
291
6068H Position Window Time
292
606Bh Velocity Demand Value
292
606Ch Velocity Actual Value
293
606Dh Velocity Window
293
606Eh Velocity Window Time
294
606Fh Velocity Threshold
294
6070H Velocity Threshold Time
295
6071H Target Torque
295
6072H Max Torque
296
6073H Max Current
297
6074H Torque Demand
297
6075H Motor Rated Current
298
6077H Torque Actual Value
298
607Ah Target Position
299
607Bh Position Range Limit
299
607Ch Home Offset
300
607Dh Software Position Limit
301
607Eh Polarity
302
607Fh Max Profile Velocity
303
6080H Max Motor Speed
303
6081H Profile Velocity
304
6082H End Velocity
304
6083H Profile Acceleration
305
6084H Profile Deceleration
305
6085H Quick Stop Deceleration
306
6086H Motion Profile Type
306
6087H Torque Slope
307
608Fh Position Encoder Resolution
307
6090H Velocity Encoder Resolution
308
6091H Gear Ratio
310
6092H Feed Constant
311
6096H Velocity Factor
312
6097H Acceleration Factor
313
6098H Homing Method
314
6099H Homing Speed
315
609Ah Homing Acceleration
316
60A2H Jerk Factor
316
60A4H Profile Jerk
317
60A8H si Unit Position
319
60A9H si Unit Velocity
320
60B0H Position Offset
320
60B1H Velocity Offset
321
60B2H Torque Offset
321
60C1H Interpolation Data Record
322
60C2H Interpolation Time Period
323
60C4H Interpolation Data Configuration
324
60C5H Max Acceleration
326
60C6H Max Deceleration
326
60E4H Additional Position Actual Value
327
60E5H Additional Velocity Actual Value
328
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
329
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
330
60E9H Additional Feed Constant - Feed
331
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
332
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
333
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
334
60F2H Positioning Option Code
335
Beschreibung
336
60F4H Following Error Actual Value
337
Objektbeschreibung
337
60F8H Max Slippage
338
60Fah Control Effort
338
60Fch Position Demand Internal Value
339
60Fdh Digital Inputs
339
60Feh Digital Outputs
340
60Ffh Target Velocity
341
6502H Supported Drive Modes
342
6503H Drive Catalogue Number
343
6505H Http Drive Catalogue Address
343
Copyrights
344
Einführung
344
Aes
344
Md5
344
Uip
345
Dhcp
345
CMSIS DSP Software Library
345
Fatfs
345
Protothreads
346
Lwip
346
Littlefs
347
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