Nanotec CANopen N5 Handbuch Seite 46

Toleranzbänder der Endschalter
verbotener Toleranz-
Bereich zone 2056
7.5.2 Referenzfahrt-Methode
Beschreibung
Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098
ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index-
Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet. Methoden, die den Index-
Impuls des Encoders benutzen, liegen im Zahlenbereich 1 bis 14, 33 und 34. Methoden, die auf einen
Endschalter referenzieren, liegen zwischen 17 und 30, sind in den Fahrprofilen aber identisch mit
den Methoden 1 bis 14. Diese Zahlen sind in den nachfolgenden Abbildungen eingekreist dargestellt.
Methoden bei denen keine Endschalter eingesetzt werden und stattdessen das Fahren gegen einen
Block erkannt werden soll, müssen mit einem Minus vor der Methodenzahl aufgerufen werden.
Für die nachfolgenden Grafiken gilt die negative Bewegungsrichtung nach links. Der Endschalter ("limit
switch") liegt jeweils vor der mechanischen Blockierung, der Referenzschalter ("home switch") liegt
zwischen den beiden Endschaltern. Die Index-Impulse kommen vom Encoder, der mit der Welle des
Motors verbunden und an die Steuerung angeschlossen ist.
Bei Methoden, die Homing auf Block benutzen, gelten die gleichen Abbildungen wie für die
Methoden mit Endschalter. Da sich außer den fehlenden Endschaltern nichts ändert, wurde auf neue
Abbildungen verzichtet. Hier gilt für die Abbildungen, dass die Endschalter durch einen mechanischen
Block ersetzt werden müssen.
Homing auf Block
Homing auf Block funktioniert derzeit nur im Closed Loop-Betrieb einwandfrei. Auf die Feinheiten, die
unter anderem bei Homing auf Block im Closed Loop-Betrieb geachtet werden müssen, wird im Kapitel
über den Regler eingegangen.
Für bestimmte Anwendungen ist es zweckmäßig, nach der Detektion des Blocks, eine gewisse Zeit
weiterhin gegen den Block zu fahren. Diese Zeit kann in Objekt 203A
Um eine sehr genaue Erkennung des Blocks zu gewährleisten, sollte man mit einer sehr niedrigen
Geschwindigkeit (6099
(609A ) gegen den Block fahren. Zusätzlich kann noch über die Block-Detektionszeit (203A
h
Erkennung verfeinert werden.
Methoden-Überblick
Die Methoden 1 bis 14, sowie 33 und 34 benutzen den Index-Impuls des Encoders.
Die Methoden 17 bis 32 sind identisch mit den Methoden 1 bis 14, mit dem Unterschied, dass nur noch
auf den End- oder Referenzschalter referenziert wird und nicht auf den Index-Impuls.
• Methoden 1 bis 14 enthalten einen Index-Impuls
• Methoden 15 und 16 sind nicht vorhanden
• Methoden 17 bis 30 haben keinen Index-Impuls
• Methoden 31 und 32 sind nicht vorhanden
• Methoden 33 und 34 referenzieren nur auf den nächsten Index-Impuls
• Methode 35 referenziert auf die aktuelle Position
Folgende Methoden können für Homing auf Block benutzt werden:
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
h
negative
Richtung
negativer Referenz-
Endschalter schalter
:01 ), hoher Stromgrenze (203A
h h
Handbuch N5 (CANopen)
Toleranz-
zone 2056
positive
Richtung
positiver
Endschalter
geschrieben und entscheidet darüber,
h
:02 in ms eingestellt werden.
h h
:01 ) und hoher Homing-Beschleunigung
h h
7 Betriebsmodi
verbotener
Bereich
h
:03 ) die
h h
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