Homing - Nanotec CANopen N5 Handbuch

Torque-Verlauf
1sec

7.5 Homing

7.5.1 Übersicht
Beschreibung
Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder
Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren.
Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(siehe "DS402 Power State machine").
Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/A-
Konfiguration aktiviert werden (siehe "Digitale Ein- und Ausgänge").
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
• Bit 2: dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf "0" gesetzt, führt der Motor eine
Schnellbremsung mit der in Objekt 6085
Zustand "Switch on disabled" (siehe "DS402 Power State machine").
• Bit 4: Wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Referenzierung gestartet. Diese wird solange ausgeführt,
bis entweder die Referenzposition erreicht wurde oder Bit 4 wieder auf "0" gesetzt wird.
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit 13 Bit 12
0 0
0 0
0 1
0 1
1 0
1 0
Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
• 6098 (Homing Method):
h
Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode")
Version 1.2.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
Target torque 6071
Torque slope
6087
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
eingestellten Rampe durch. Danach geht der Motor in den
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Bit 10 Beschreibung
0 Referenzfahrt wird ausgeführt
1 Referenzfahrt ist unterbrochen oder nicht gestartet
0 Referenzfahrt bestätigt, aber Ziel wurde noch nicht erreicht
1 Referenzfahrt vollständig abgeschlossen
0 Fehler während der Referenzfahrt, Motor dreht sich noch
1 Fehler während der Referenzfahrt, Motor im Stillstand
h
1sec
Torque slope
6087
h
(Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden
h
Handbuch N5 (CANopen)
7 Betriebsmodi
t
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