A.3.2 E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung; E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

A.3. GBO
Die euromap67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen
Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Durch die Vorgabe weniger Wegpunkte
und einiger E/A-Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestell-
ten Gegenst ¨ ande umzuschlagen. Die Wegpunkte lauten:
WP home position: Der Startpunkt des Roboters f ¨ ur den Vorgang.
WP wait for item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter angeordnet wird
w ¨ ahrend er darauf wartet, dass die IMM ein Werkst ¨ uck fertigstellt.
WP take item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter das Werkst ¨ uck aus der
IMM entnimmt.
WP drop item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter das gerade aus der
IMM entnommene Werkst ¨ uck ablegt.
Die beiden Aktion-Knoten dienen der Steuerung eines Werkzeuges, das die Werkst ¨ ucke
aus der IMM greifen und halten und anschließend freigeben und ablegen kann,
wenn es sich aus der IMM heraus bewegt hat.
Jetzt durchl ¨ auft der Ablauf die Schritte und entnimmt dabei fortlaufend neu
hergestellte Werkst ¨ ucke aus der IMM. Offensichtlich sollte der Loop-Knoten an-
gepasst werden, so dass der Roboter diesen Zyklus nur durchl ¨ auft, solange noch
Werkst ¨ ucke zur Entnahme bereitstehen. Des Weiteren sollte durch die Anpas-
sung des MoveJ-Knotens die Robotergeschwindigkeit an die Taktzeit der IMM
und ggf. an den Grad der Zerbrechlichkeit der Werkst ¨ ucke angepasst werden.
Abschließend kann jede euromap67-Struktur so angepasst werden, dass sie dem
spezifischen Ablauf der IMM entspricht.
A.3.2 E/A- ¨ U berblick und Fehlerbehebung
Die E/A- ¨ Ubersicht in euromap67 befindet sich auf der Registerkarte E/A.
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