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Die EUROMAP 67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen Interaktion
mit einer IMM ausgelegt. Trotz der Vorgabe von nur wenigen Wegpunkten und einiger E/A-
Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestellten Gegenst¨ a nde umzuschlagen.
Die Wegpunkte lauten:
• WP home position: Der Startpunkt des Roboters f ¨ ur den Vorgang.
• WP wait for item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter positioniert wird, w¨ a hrend er dar-
auf wartet, dass die IMM ein Werkst ¨ uck bereitstellt.
• WP take item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter das Werkst ¨ uck aus der IMM entnimmt.
• WP drop item: Der Wegpunkt, an dem der Roboter das gerade aus der IMM entnommene
Werkst ¨ uck ablegt.
Die beiden Action-Knoten dienen der Steuerung eines Werkzeugs, das die Werkst ¨ ucke aus der
IMM greifen und halten und anschließend freigeben und ablegen kann, wenn es sich aus der
IMM heraus bewegt hat.
Nun werden die einzelnen Schritte durchlaufen und fortlaufend neu fertiggestellte Werkst ¨ ucke
aus der IMM entnommen. Nat ¨ urlich sollte der Schleife-Knoten angepasst werden, sodass der
Roboter diesen Zyklus nur durchl¨ a uft, solange noch Werkst ¨ ucke zur Entnahme bereitstehen.
Des Weiteren sollte durch die Anpassung des MoveJ-Knotens die Robotergeschwindigkeit an
die Taktzeit der IMM und ggf. an den Grad der Zerbrechlichkeit der Werkst ¨ ucke angepasst
werden. Abschließend kann jede EUROMAP 67-Struktur so angepasst werden, dass sie dem
spezifischen Ablauf der IMM entspricht.
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung
Die E/A- ¨ Ubersicht in EUROMAP 67 befindet sich unter dem Tab E/A.
CB3
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung
III-12
Version 3.12
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