Einrichtung Der Fließbandverfolgung; Fließband-Parameter - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung
Ebene hinzuf ¨ ugen
Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu-
zuf ¨ ugen. Eine Ebene ist durch drei in ihr befindliche Punkte definiert. Die Position
des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Punkt. Die z-
Achse ist die Ebenennormale und die y-Achse verl¨ a uft vom ersten Punkt in Rich-
tung des zweiten Punktes. Die positive Richtung der z-Achse ist so eingestellt, dass
der Winkel zwischen der z-Achse der Ebene und der z-Achse des ersten Punktes
kleiner als 180 Grad ist.
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung
Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konfiguriert werden, dass er
dessen Bewegung verfolgt. Die Fließbandverfolgung-Einrichtung bietet Roboter-
einstelloptionen f ¨ ur den Betrieb mit absoluten und relativen Encodern sowie einem
linearen oder kreisf ¨ ormigen Fließband.
Fließband-Parameter
Inkrementalgeber k ¨ onnen an die digitalen Eing¨ a nge 0 bis 3 angeschlossen wer-
den. Das Decodieren von digitalen Signalen l¨ a uft mit 40 kHz. Mit einem Quadratur-
Encoder (erfordert zwei Eing¨ a nge) ist der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit
sowie Richtung des Fließbands zu bestimmen. Ist die Richtung des Fließbands kon-
stant, kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden, ¨ uber die Erkennung
von einer Steigende, Fallende oder Steigende und fallende Signalflan-
ke, die Geschwindigkeit des Fließbands zu bestimmen.
Version 3.3.0 II-59 CB3