Einrichtung Der Fließbandverfolgung; Fließband-Parameter; Linear-Fließband - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

in dem die Bezugsfunktion f ¨ ur den MoveL-Befehl P1 var zwischen zwei Ebenen P1
und P2 wechseln kann.
Roboterprogramm
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung
Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konfiguriert werden, dass er
dessen Bewegung verfolgt. Die Fließbandverfolgung-Einrichtung bietet Roboter-
einstelloptionen f ¨ ur den Betrieb mit absoluten und relativen Encodern sowie einem
linearen oder kreisf ¨ ormigen Fließband.
Fließband-Parameter
Inkrementalgeber k ¨ onnen an die digitalen Eing¨ a nge 0 bis 3 angeschlossen wer-
den. Das Decodieren von digitalen Signalen l¨ a uft mit 40 kHz. Mit einem Quadratur-
Encoder (erfordert zwei Eing¨ a nge) ist der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit
sowie Richtung des Fließbands zu bestimmen. Ist die Richtung des Fließbands kon-
stant, kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden, ¨ uber die Erkennung
von einer Steigende, Fallende oder von Steigende und fallende in der
Signalflanke, die Geschwindigkeit des Fließbands zu bestimmen.
Absolutwertgeber k ¨ onnen verwendet werden, wenn sie ¨ uber ein MODBUS-
Signal verbunden sind. Dies macht eine Vorkonfigurierung im Abschnitt 13.11 des
digitalen MODBUS-Eingangsregisters erforderlich
Linear-Fließband
Wenn ein linearer Fließband ausgew¨ a hlt wurde, ist eine Linienfunktion zu konfi-
gurieren, die parallel zum Fließband verl¨ a uft. Die Linienfunktion sollte parallel zu
der Richtung des Fließbands verlaufen und es sollte ein großer Abstand zwischen
den beiden Punkten bestehen, die die Linienfunktion bestimmen. Es wird empfoh-
len, die Linienfunktion so zu konfigurieren, dass Sie das Werkzeug beim Anlernen
fest gegen die Seite des Fließbands stemmen.
CB3
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung
II-64 Version 3.4.1