Hochlauf Der Canopen-Slaves - IFM Electronic CR2500 Systemhandbuch

CAN im ecomatmobil-Controller

Hochlauf der CANopen-Slaves

Die Stati eines Slaves können Sie über das Array NODE_STATE_SLAVE der Funktion
CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125) auslesen. Während des Hochlaufs des CAN-Netzwerks
durchläuft der Slave die Stati -1, 1 und 2 automatisch. Dabei sind diese Stati wie folgt zu
interpretieren:
Status Beschreibung
-1 Der Slave wird durch die NMT-Nachricht [Reset Node] zurückgesetzt und wechselt
selbständig in den Status 1.
1 Der Slave wechselt nach einer maximalen Zeit von 2 s oder sofort nach Empfang seiner
Bootup-Message in den Status 2.
2 Der Slave wechselt nach einer Verzögerungszeit von 0,5 s automatisch in den Status 3.
Diese Zeit entspricht der Erfahrung, dass viele CANopen-Geräte nicht sofort bereit sind,
ihre Konfigurations-SDOs zu empfangen, nachdem sie Ihre Bootup-Message verschickt
haben.
3 Im Status 3 wird der Slave konfiguriert. Der Slave bleibt solange im Status 3, bis er alle
vom Konfigurator erzeugten SDOs erhalten hat. Dabei spielt es keine Rolle, ob während
der Konfiguration vom Slave SDO-Transfers mit Abort (Fehler) oder ob alle fehlerfrei
beantwortet wurden. Nur die vom Slave erhaltene Antwort als solche ist wichtig – nicht ihr
Inhalt.
Wenn im Konfigurator die Option [Knoten zurücksetzen] aktiviert wurde, wird nach dem
Senden des Objekts 0x1011 Subindex 1, der dann den Wert "load" enthält, ein erneuter
Reset des Nodes durchgeführt. Der Slave wird dann wieder mit dem Upload des Objekts
0x1000 angefragt.
Slaves, bei denen während der Konfigurationsphase ein Problem auftritt, bleiben im
Status = 3 oder wechseln nach der Konfigurationsphase direkt in einen Fehlerstatus
(Status > 5).
Nachdem der Slave die Konfigurationsphase durchlaufen hat, kann er in folgende Stati übergehen:
Status Beschreibung
4 Ein Knoten wechselt immer in den Status 4, außer es handelt sich um einen "optionalen"
Slave und er wurde als nicht am Bus verfügbar detektiert (Abfrage Objekt 0x1000), oder
der Slave ist zwar vorhanden, aber hat auf die Abfrage des Objekts 0x1000 mit einem
anderen Typ in den unteren 16 Bits reagiert, als der Konfigurator erwartet hat.
5 Status 5 ist der normale Betriebszustand des Slaves.
Wenn der Master auf [Automatisch starten] konfiguriert wurde, wird der Slave im Status 4
gestartet (d.h. es wird eine "Start Node"-NMT-Nachricht erzeugt) und der Slave wechselt
automatisch nach Status 5.
Wurde von der Applikation das Flag GLOBAL_START der Funktion
CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125) gesetzt, dann wird gewartet, bis sich alle Slaves
im Zustand 4 befinden. Anschließend werden alle Slaves mit dem NMT-Kommando [Start
All Nodes] gestartet.
97 Ein Knoten wechselt in den Status 97, wenn er optional ist (Optionales Gerät in der CAN
Konfiguration) und nicht auf die SDO-Anfrage nach dem Objekt 0x1000 reagiert hat.
Wird der Slave zu einem späteren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und
erkannt, wird er automatisch gestartet. Dazu müssen Sie aber die Option [Automatisch
starten] in den CAN-Parametern des Masters angewählt haben.
98 Ein Knoten wechselt in den Status 98, wenn der Gerätetyp (Objekt 0x1000) nicht dem
konfiguriertem Typ entspricht.
ifm Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
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