IFM Electronic CR2500 Systemhandbuch Seite 108

CAN im ecomatmobil-Controller
Damit Sie den Parametermanager öffnen können, muss in den Zielsystemeinstellungen unter
[Netzfunktionen] der Parametermanager aktiviert sein. Die Bereiche für Index/Subindex sind bereits
mit sinnvollen Werten vorbelegt und sollten nicht geändert werden.
Im Default PDO-Mapping des CAN-Device wird anschließend der Index-/Subindex-Eintrag als
Mapping-Eintrag einem Empfangs-PDO zugewiesen. Die Eigenschaften des PDOs lassen sich über
den Dialog festlegen, der aus CANopen-Slaves einfügen und konfigurieren (→ Seite 91) bekannt ist.
Nur Objekte aus dem Parametermanager, die mit dem Attribut [read only] (lesen) oder [write only]
(schreiben) versehen sind, werden in der evtl. erzeugten EDS-Datei als mapbar (= zuordnungsfähig)
markiert und tauchen in der Liste der mapbaren Objekte auf. Alle anderen Objekte werden in der EDS-
Datei als nicht mapbar markiert.
HINWEIS
Werden mehr als 8 Datenbytes in ein PDO gemappt, werden automatisch die nächsten freien Identifier
dafür genutzt, bis alle Datenbytes übertragen werden können.
Um eine klare Struktur der verwendeten Identifier zu erhalten, sollten Sie die richtige Zahl der
Empfangs- und Sende-PDOs einfügen und diesen die Variablen-Bytes aus der Liste zuordnen.
Verändern des Standard-Mappings durch Master-Konfiguration
Sie können das vorgegebene PDO-Mapping (in der CAN-Device-Konfiguration) in bestimmten
Grenzen durch den Master verändern.
Dabei gilt die Regel, dass das CAN-Device nicht in der Lage ist, Objektverzeichniseinträge neu
anzulegen, die nicht bereits im Standard-Mapping (Default PDO-Mapping in der CAN-Device-
Konfiguration) vorhanden sind. Also kann z.B. für ein PDO, das im Default PDO-Mapping ein
gemapptes Objekt enthält, in der Masterkonfiguration kein zweites Objekt gemappt werden.
Das durch die Masterkonfiguration veränderte Mapping kann also höchstens die im Standard-Mapping
vorhandenen PDOs enthalten. Innerhalb dieser PDOs sind 8 Mapping-Einträge (Subindizes)
vorhanden.
Eventuelle Fehler, die hierbei auftreten können, werden Ihnen nicht angezeigt, d.h. die überzähligen
PDO-Definitionen / die überzähligen Mapping-Einträge werden so behandelt, als seien sie nicht
vorhanden.
Die PDOs müssen im Master immer von 16#1400 (Empfangs-PDO-Kommunikationsparameter) oder
16#1800 (Sende-PDO-Kommunikationsparameter) beginnend angelegt sein und lückenlos
aufeinander folgen.
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ifm Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05
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