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CAN im ecomatmobil-Controller
Heartbeat
Wenn die anderen Teilnehmer im Netzwerk Heartbeat unterstützen, kann die Option [DSP301,
V4.01... unterstützen] selektiert werden. Bei Bedarf kann der Master noch ein eigenes Heartbeat-
Signal nach Ablauf der eingestellten Zeit erzeugen.
CANopen-Slaves einfügen und konfigurieren
Als nächstes können Sie nun die CAN-Slaves einfügen. Dazu müssen Sie erneut den Dialog in der
Steuerungskonfiguration [Einfügen] > [Unterelement anhängen] aufrufen. Es steht Ihnen eine Liste der
im Verzeichnis PLC_CONF gespeicherten CANopen-Gerätebeschreibungen (EDS-Dateien) zur
Verfügung. Durch Auswahl des entsprechenden Gerätes wird dieses direkt in den Baum der
Steuerungskonfiguration eingefügt.
HINWEIS
Wird ein Slave über den Konfigurationsdialog in CoDeSys
dynamisch Quellcode in das Applikations-Programm integriert. Gleichzeitig verlängert jeder zusätzlich
hinzugefügte Slave die Zykluszeit des Applikations-Programms. Das bedeutet: in einem Netzwerk mit
vielen Slaves kann der Master keine weiteren zeitkritischen Aufgaben (z.B. den FB OCC_TASK)
abarbeiten.
Ein Netzwerk mit 27 Slaves hat eine Grund-Zykluszeit von 30 ms.
Bitte beachten Sie, dass die maximale Zeit für einen SPS-Zyklus von ca. 50 ms nicht überschritten
werden sollte (Watchdog-Zeit: 100 ms).
Register [CAN Parameter]
Node-ID
Die Node-ID dient zur eindeutigen Identifizierung des CAN-Moduls und entspricht der am Modul
eingestellten Nummer zwischen 1 und 127. Der ID wird dezimal eingegeben und wird automatisch um
eins erhöht, wenn Sie ein neues Modul hinzufügen.
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
®
hinzugefügt, wird für jeden Knoten
ifm-CANopen-Bibliothek
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