Zugriff Auf Den Status Des Canopen-Masters - IFM Electronic CR2500 Systemhandbuch

CAN im ecomatmobil-Controller
> GLOBAL_START wird nur einmalig bei der Netzwerk-Initialisierung ausgeführt.
> Wenn dieser Eingang gesetzt wird, startet die Steuerung auch Knoten mit dem Status 98 (siehe
oben). Die PDOs für diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert.
Starten des Netzwerks mit START_ALL_NODES
Wird das Netzwerk nicht automatisch mit GLOBAL_START der Funktion CANx_MASTER_STATUS
(→ Seite 125) gestartet, kann es jederzeit gestartet werden, d.h. jeder Knoten einzeln nacheinander.
Ist das nicht gewünscht, besteht folgende Möglichkeit:
► Von der Funktion CANx_MASTER_STATUS den Funktionseingang START_ALL_NODES auf
TRUE setzen.
START_ALL_NODES wird typisch zur Laufzeit durch das Applikations-Programm gesetzt.
> Wenn dieser Eingang gesetzt wird, werden auch Knoten mit dem Status 98 (siehe oben) gestartet.
Die PDOs für diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert.
Initialisieren des Netzwerks mit RESET_ALL_NODES
Aus den selben Gründen, die für den Befehl START_ALL_NODES sprechen, gibt es Fälle, in denen
Sie besser das NMT-Kommando RESET_ALL_NODES (anstelle RESET_NODES für jeden einzelnen
Knoten) einsetzen.
► Dazu müssen Sie von der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125) den Eingang
RESET_ALL_NODES auf TRUE setzen.
> Dadurch werden einmalig alle Knoten gleichzeitig zurückgesetzt.

Zugriff auf den Status des CANopen-Masters

Damit der Applikations-Code erst abgearbeitet wird, wenn das IO-Netzwerk bereit ist, sollten Sie den
Status des Masters abfragen. Das folgende Code-Fragment-Beispiel zeigt eine Möglichkeit:
Variablendeklaration
VAR
FB_MasterStatus:= CR0020_MASTER_STATUS;
:
END_VAR
Programmcode
If FB_MasterStatus. NODE_STATE = 5 then
<Applikationscode>
End_if
Durch Setzen des Flags TIME_OUT_STATE im Array NODE_STATE_SLAVE der Funktion
CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125) kann die Applikation reagieren und zum Beispiel den nicht
konfigurierbaren Knoten überspringen.
ifm Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
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