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CAN im ecomatmobil-Controller
8.6.9
Funktion CANx_RECEIVE
x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt)
Enthalten in Bibliothek:
ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB
verfügbar für:
•
ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505
•
ExtendedController: CR0200, CR0232
•
SmartController: CR2500
•
SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201
Funktion NICHT für Sicherheitssignale!
(Für Sicherheitssignale → Funktion CAN_SAFETY_RECEIVE)
•
CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303
•
Platinensteuerung: CS0015
Funktionssymbol:
CANx_RECEIVE
CONFIG
CLEAR
ID
Beschreibung
CANx_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des
Datenobjektes aus.
Die Funktion muss für jedes Datenobjekt in der Initialisierungsphase einmalig aufgerufen werden, um
dem CAN-Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen.
Im weiteren Programmzyklus wird CANx_RECEIVE zum Auslesen des jeweiligen Empfangspuffers
aufgerufen, bei langen Programmzyklen auch mehrfach. Der Programmierer muss durch Auswertung
des Bytes AVAILABLE dafür Sorge tragen, dass neu eingegangene Datenobjekte aus dem Puffer
abgerufen und weiterverarbeitet werden.
Jeder Aufruf der Funktion dekrementiert das Byte AVAILABLE um 1. Ist der Wert von AVAILABLE
gleich 0, sind keine Daten im Puffer.
Durch Auswerten des Ausgangs OVERFLOW kann ein Überlauf des Datenpuffers erkannt werden.
Wenn OVERFLOW = TRUE, dann ist mindestens 1 Datenobjekt verloren gegangen.
HINWEIS
Soll die Funktion CAN2_RECEIVE verwendet werden, muss zuvor mit der Funktion CAN2 (→ Seite 71)
die zweite CAN-Schnittstelle initialisiert werden.
76
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
DATA
DLC
RTR
AVAILABLE
OVERFLOW
SmartController (CR2500) V05
Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke
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Kapitel
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