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CAN im ecomatmobil-Controller
Netzwerkzustände
Hier lesen Sie, wie Sie die Zustände des CANopen-Netzwerks interpretieren und darauf reagieren
können.
Beim Hochlauf (→
Netzwerk
durchlaufen die einzelnen Funktionsblöcke der Bibliothek verschiedene Zustände.
HINWEIS
Im Monitorbetrieb (Online-Modus) von CoDeSys
der globalen Variablenliste "Can Open implicit variables" einsehen. Dazu sind genaue Kenntnisse von
CANopen und der Struktur der CoDeSys
Um den Zugriff zu erleichtern, steht Ihnen die Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125) aus
der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB zur Verfügung.
Hochlauf des CANopen-Masters
Während des Hochlaufs des CAN-Netzwerks durchläuft der Master verschiedene Zustände, die Sie
über den Ausgang NODE_STATE der Funktion CANx_MASTER_STATUS ablesen können.
Status
Beschreibung
0, 1, 2
Die werden vom Master automatisch und in den ersten Zyklen nach einem SPS-Start
durchlaufen.
3
Der Status 3 des Masters wird für einige Zeit beibehalten. Im Status 3 konfiguriert der
Master seine Slaves. Dazu werden den Slaves der Reihe nach alle vom Konfigurator
erzeugten SDOs gesendet.
5
Nachdem an die Slaves alle SDOs übertragen wurden, geht der Master in den Status 5
und bleibt in diesem Status. Status 5 ist für den Master der normale Betriebszustand.
Immer, wenn ein Slave auf eine SDO-Anfrage (Upload oder Download) nicht antwortet, dann wird die
Anfrage wiederholt. Der Master verlässt den Status 3, wie oben beschrieben, aber erst, wenn alle
SDOs erfolgreich übertragen wurden. So kann also erkannt werden, ob ein Slave fehlt oder ob der
Master nicht alle SDOs richtig empfangen kann. Dabei ist es für den Master unerheblich, ob ein Slave
mit einer Bestätigung oder einem Abort antwortet. Für den Master ist nur von Interesse, ob er
überhaupt eine Antwort empfangen hat.
Eine Ausnahme stellt ein als [optional] markierter Slave dar. Optionale Slaves werden nur einmal nach
ihrem 0x1000er-Objekt gefragt. Wenn sie nicht innerhalb von 0,5 s antworten, wird der Slave vom
Master zunächst ignoriert und der Master geht auch ohne weitere Reaktion dieses Slaves in Status 5.
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ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
starten, Seite 95) des CANopen Netzwerks und während des Betriebs
®
-CANopen-Bibliotheken notwendig.
SmartController (CR2500) V05
®
können Sie die Zustände des CAN-Netzwerkes in
ifm-CANopen-Bibliothek
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