Inhaltsverzeichnis
Werbung
CAN im ecomatmobil-Controller
Aufbau einer Fehlernachricht
Eine Fehlernachricht (EMCY Message) hat folgenden Aufbau:
Byte 0
Byte 1
EMCY-Fehlercode, wie
im Objekt 1003h
eingetragen
Identifier
Der Identifier für die Fehlernachricht besteht aus der Summe folgender Elemente:
EMCY-Default-Identifier 128 (80h)
+
Node-ID
EMCY-Fehlercode
Er gibt detailliert Auskunft darüber, welcher Fehler aufgetreten ist. Eine Liste möglicher Fehlercodes
ist bereits im Kommunikationsprofil definiert. Fehlercodes, die nur für eine bestimmte Geräteklasse
gültig sind, werden im jeweiligen Geräteprofil dieser Geräteklasse festgelegt.
Objekt 1003h (Error Field)
Das Objekt 1003h stellt den Fehlerspeicher eines Gerätes dar. Die Subindizes enthalten die zuletzt
aufgetretenen Fehler, die ein Fehler-Telegramm ausgelöst haben.
Tritt ein neuer Fehler auf, dann wird sein EMCY-Fehlercode immer im Subindex 1h gespeichert. Alle
anderen, älteren Fehler werden im Fehlerspeicher einen Platz nach hinten geschoben, also der
Subindex um 1 erhöht. Falls alle unterstützten Subindizes belegt sind, wird der älteste Fehler gelöscht.
Der Subindex 0h wird auf die Anzahl der gespeicherten Fehler erhöht. Nachdem alle Fehler behoben
sind, wird in das Fehlerfeld des Subindex 1h der Wert "0" geschrieben.
Um den Fehlerspeicher zu löschen, kann der Subindex 0h mit dem Wert "0" beschrieben werden.
Andere Werte dürfen nicht eingetragen werden.
Gerätefehler signalisieren
Wie beschrieben, werden EMCY-Nachrichten versendet, wenn Fehler in einem Gerät auftreten. Im
Unterschied zu frei programmierbaren Geräten, werden beispielsweise von dezentralen Ein-
/Ausgangsmodulen (z.B. CompactModule CR2033) Fehlermeldungen automatisch verschickt.
Entsprechende Fehler-Codes → jeweiliges Gerätehandbuch.
Die programmierbaren Geräte erzeugen nur dann automatisch eine EMCY-Nachricht (z.B.
Kurzschluss an einem Ausgang), wenn die Funktion CANx_MASTER_EMCY_HANDLER (→ Seite
120) oder die Funktion CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER (→ Seite 134) in das Applikations-
Programm eingebunden wird.
Übersicht der automatisch verschickten EMCY-Fehlercodes für alle mit CoDeSys
ifm-Geräte → Kapitel Übersicht der CANopen-Error-Codes, Seite 117.
Sollen zusätzlich noch applikations-spezifische Fehler durch das Applikations-Programm verschickt
werden, werden die Funktion CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY (→ Seite 122) oder die Funktion
CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY (→ Seite 136) eingesetzt.
116
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
Byte 2
Byte 3
Objekt
1001h
SmartController (CR2500) V05
Byte 4
Byte 5
Herstellerspezifische Informationen
ifm-CANopen-Bibliothek
Byte 6
Byte 7
®
programmierbaren
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
