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CAN im ecomatmobil-Controller
8.8
Zusammenfassung CAN / CANopen
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Die COB-ID der Netzwerkvariablen muss sich unterscheiden von der CANopen Device-ID in der
Steuerungskonfiguration und von den IDs der Funktionen CANx_TRANSMIT und
CANx_RECEIVE!
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Wenn mehr als 8 Bytes von Netzwerkvariablen in eine COB-ID gepackt werden, erweitert
CANopen das Datenpaket automatisch auf mehrere aufeinander folgende COB-IDs. Dies kann zu
Konflikten mit manuell definierten COB-IDs führen!
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Netzwerkvariable können keine String-Variablen transportieren.
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Netzwerkvariable können transportiert werden...
- wenn eine Variable TRUE wird (Event),
- bei Datenänderung in der Netzwerkvariablen oder
- zyklisch nach Zeitablauf.
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Die Intervall-Zeit beschreibt die Periode zwischen Übertragungen bei zyklischer Übertragung. Der
Mindestabstand beschreibt die Wartezeit zwischen zwei Übertragungen, wenn die Variable sich
zu oft ändert.
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Um die Buslast zu mindern, die Nachrichten via Netzwerkvariablen oder CANx_TRANSMIT mit
Hilfe von verschiedenen Events auf mehrere SPS-Zyklen verteilen.
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Jeder Aufruf von CANx_TRANSMIT oder CANx_RECEIVE erzeugt ein Nachrichtenpaket von
8 Bytes.
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In der Steuerungskonfiguration sollten die Werte für [Com Cycle Period] und [Sync. Window
Length] gleich groß sein. Diese Werte müssen größer sein als die SPS-Zykluzeit.
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Wenn die [Com Cycle Period] für einen Slave eingestellt ist, sucht der Slave in genau dieser Zeit
nach einem Sync-Objekt des Masters. Deshalb muss der Wert für [Com Cycle Period] größer sein
als die [Master Synch Time].
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Wir empfehlen, Slaves als "optional startup" und das Netzwerk als "automatic startup" zu setzen.
Dies reduziert unnötige Buslast und ermöglicht einem kurzzeitig verlorenen Slave, sich wieder in
das Netzwerk zu integrieren.
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Weil wir keinen Inhibit-Timer haben, empfehlen wir, Analog-Eingänge auf "synchrone
Übertragung" zu setzen, um Busüberlastung zu vermeiden.
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Binäre Eingänge, insbesondere die unregelmäßig schaltenden, sollten am besten auf "asynchrone
Übertragung" mittels Event-Timer gesetzt werden.
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Beim Überwachen des Slave-Status beachten:
- Nach dem Starten von Slaves dauert es etwas, bis die Slaves "operational" sind.
- Beim Abschalten des Systems können Slaves wegen vorzeitigem Spannungsverlust eine
scheinbare Status-Änderung anzeigen.
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
Zusammenfassung CAN / CANopen
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