Daten Empfangen; Daten Senden - IFM Electronic CR2500 Systemhandbuch

CAN im ecomatmobil-Controller
Beispiel 11-Bit CAN-ID (base):
S
CAN-ID base
O
Bit 28 ... Bit 18
F
0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0
0 7
Beispiel 29-Bit CAN-ID (extended):
S
CAN-ID base
O
Bit 28 ... Bit 18
F
0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1
Legende:
SOF = Start of frame
Flanke von rezessiv zu dominant
RTR = Remote transmission request
dominant: Diese Nachricht liefert Daten
rezessiv: Diese Nachricht fordert Daten an
IDE = Identifier extension flag
dominant: Hiernach folgen Steuerungs-Bits
rezessiv: Hiernach folgt der zweite Teil des 29-Bit-Identifier
SRR = Substitute remote request
rezessiv: Extended CAN-ID: Ersetzt das RTR-Bit an dieser Stelle
8.2.2

Daten empfangen

Grundsätzlich werden die empfangenen Datenobjekte automatisch (also ohne Einfluss durch den
Anwender) in einem Zwischenspeicher abgelegt.
Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher (Warteschlange) zur Verfügung. Dieser
Zwischenspeicher wird in Abhängigkeit von der Anwendersoftware nach dem FIFO-Prinzip (First In,
First Out) über die Funktion CANx_RECEIVE (→ Seite 75) entleert.
8.2.3

Daten senden

Durch den Aufruf der Funktion CANx_TRANSMIT (→ Seite 73) übergibt das Applikations-Programm
genau eine CAN-Nachricht an den CAN-Controller. Als Rückgabe erhält man die Information, ob die
Nachricht erfolgreich an den CAN-Controller übergeben wurde. Dieser führt dann selbständig die
eigentliche Übergabe der Daten auf den CAN-Bus aus.
Der Sendeauftrag wird abgewiesen, wenn der Controller nicht bereit ist, weil er bereits ein Datenobjekt
überträgt. Der Sendeauftrag muss dann durch das Applikations-Programm wiederholt werden. Der
Anwender bekommt diese Information durch ein Bit angezeigt.
Bei mehreren zeitgleich zum Senden bereiten CAN-Nachrichten wird die Nachricht mit dem
niedrigsten ID vorrangig gesendet. Der Programmierer muss daher den CAN-ID (→ Seite 51) sehr
umsichtig vergeben.
52
ifm Systemhandbuch ecomatmobile
R I
T D
R E
F
S I
R D
R E
F C
SmartController (CR2500) V05
CAN-ID extended
Bit 17 ... Bit 0
0 0
CAN-Datenaustausch
R
T
R
0 0