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ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
CAN im ecomatmobil-Controller
ifm-CANopen-Bibliothek
8.7.5
CAN-Netzwerkvariablen
Allgemeine Informationen
Netzwerkvariablen
CAN Netzwerkvariablen sind eine Möglichkeit, Daten zwischen zwei oder mehreren Steuerungen
auszutauschen. Der Mechanismus sollte dabei für den Anwender möglichst einfach zu handhaben
sein. Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von CAN und UDP implementiert. Die Variablenwerte
werden dabei auf der Basis von Broadcast-Nachrichten automatisch ausgetauscht. In UDP sind diese
als Broadcast-Telegramme realisiert, in CAN als PDOs. Diese Dienste sind vom Protokoll her nicht
bestätigte Dienste, d.h. es gibt keine Kontrolle, ob die Nachricht auch beim Empfänger ankommt.
Netzwerkvariablen-Austausch entspricht einer "1-zu-n-Verbindung" (1 Sender zu n Empfängern).
Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis ist eine weitere Möglichkeit, Variablen auszutauschen. Dabei handelt es sich
um eine 1-zu-1-Verbindung, die ein bestätigtes Protokoll verwendet. Hier kann der Anwender also
kontrollieren, ob die Nachricht den Empfänger erreichte. Der Austausch erfolgt nicht automatisch,
sondern über den Aufruf von Funktionsblöcken aus dem Applikations-Programm.
→ Kapitel Das Objektverzeichnis des CANopen-Masters, Seite
100
CAN-Netzwerkvariablen konfigurieren
®
Um die Netzwerkvariablen mit CoDeSys
zu nutzen, benötigen Sie die Bibliotheken 3s_CanDrv.lib,
3S_CANopenManager.lib und 3S_CANopenNetVar.lib. Außerdem benötigen Sie die Bibliothek
SysLibCallback.lib.
®
CoDeSys
erzeugt automatisch den nötigen Initialisierungscode sowie den Aufruf der Netzwerk-
Bausteine am Zyklusanfang und -ende.
Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen
► Dialogbox [Zielsystemeinstellungen] wählen
► Register [Netzfunktionen] wählen
► Aktivieren Sie das Kontrollkästchen [Netzvariablen unterstützen].
► Bei [Namen unterstützter Netzwerkinterfaces] geben Sie den Namen des gewünschten Netzwerks
an, hier CAN.
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