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CAN im ecomatmobil-Controller
Beispiel Variablenliste
Auf dem ersten Empfangs-PDO (COB-ID = 512 + Node-ID) des CAN-Device sollen die Daten für die
Variable PLC_PRG.a empfangen werden.
Info
Als Listentyp kann [Variablen] oder [Parameter] gewählt werden.
Zum Datenaustausch (z.B. über PDOs oder sonstige Einträge im Objektverzeichnis) wird eine
Variablenliste angelegt.
Die Parameterliste sollten Sie einsetzen, wenn Sie Objektverzeichniseinträge nicht mit Applikations-
Variablen verknüpfen wollen. Für die Parameterliste ist zur Zeit nur der Index 16#1006 / SubIdx 0
vordefiniert. In diesen Eintrag kann vom Master der Wert für die [Com. Cycle Period] eingetragen
werden. Damit wird das Ausbleiben der SYNC-Nachricht gemeldet.
Also müssen Sie im Objektverzeichnis (Parametermanager) eine Variablenliste anlegen und einen
Index/SubIndex mit der Variablen PLC_PRG.a verknüpfen:
► Dazu fügen Sie in der Variablenliste eine Zeile hinzu (rechte Maustaste öffnet das Kontextmenü)
und tragen einen Variablen-Namen (beliebig) sowie den Index und den Subindex ein.
► Als Zugriffsrichtung ist für ein Empfangs-PDO nur [write only] (schreiben) zugelassen.
► In die Spalte [Variable] tragen Sie dann "PLC_PRG.a" ein, oder drücken [F2] und wählen die
Variable aus.
HINWEIS
Daten, die vom CAN-Master gelesen werden sollen (z.B. Eingänge, Systemvariablem), müssen die
Zugriffsrichtung (Accessright) [read only] (lesen) haben.
Daten, die vom CAN-Master geschrieben werden sollen (z.B. Ausgänge im Slave), müssen die
Zugriffsrichtung (Accessright) [write only] (schreiben) haben.
SDO-Parameter, die vom CAN-Master geschrieben und gleichzeitig aus der Slave-Applikation gelesen
und geschrieben werden sollen, müssen die Zugriffsrichtung (Accessright) [read-write]
(lesen+schreiben) haben.
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
107
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