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CAN im ecomatmobil-Controller
Netzwerk starten
Hier lesen Sie über das Starten des CANopen-Netzwerks.
Nach einem Download des Projekts auf die Steuerung oder einem Reset der Applikation wird das
CAN-Netz vom Master neu hochgefahren. Das geschieht immer in der gleichen Reihenfolge von
Aktionen:
•
Alle Slaves werden zurückgesetzt, außer wenn sie als [nicht initialisieren] im Konfigurator markiert
sind. Das Zurücksetzen geschieht einzeln mit dem NMT-Kommando "Reset Node" (0x81), jeweils
mit der Node-ID des Slaves. Wurde über die Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125)
das Flag GLOBAL_START gesetzt, wird zum Hochfahren des Netzes das Kommando einmal mit
Node-ID 0 benutzt.
•
Alle Slaves werden konfiguriert. Dazu wird zunächst das Objekt 0x1000 des Slaves abgefragt.
- Wenn der Slave innerhalb der Überwachungszeit von 0,5 Sekunden antwortet, wird das jeweils
nächste Konfigurations-SDO gesendet.
- Ist ein Slave als [optional] markiert und antwortet nicht innerhalb der Überwachungszeit auf die
Abfrage des Objekts 0x1000, wird er als nicht vorhanden markiert und keine weiteren SDOs
werden an ihn geschickt.
- Wenn ein Slave auf die Abfrage des Objekts 0x1000 mit einem anderen Typ als dem
konfigurierten (in den unteren 16 Bit) antwortet, wird er zwar konfiguriert, aber als falscher Typ
markiert.
•
Alle SDOs werden jeweils solange wiederholt, bis innerhalb einer Überwachungszeit eine Antwort
des Slaves gesehen wurde. Hier kann die Applikation den Hochlauf der einzelnen Slaves
überwachen und ggf. durch Setzen des Flags SET_TIMEOUT_STATE im NODE_STATE_SLAVE-
Array der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125) reagieren.
•
Wenn der Master eine Heartbeat-Zeit ungleich 0 konfiguriert hat, beginnt die Erzeugung des
Hearbeats sofort nach dem Starten der Mastersteuerung.
•
Nachdem alle Slaves ihre Konfigurations-SDOs erhalten haben, beginnt für Slaves mit
konfiguriertem Nodeguarding das Guarding.
•
Wenn der Master auf [automatisch starten] konfiguriert wurde, werden jetzt alle Slaves einzeln
vom Master gestartet. Dazu wird das NMT-Kommando "Start Remote Node" (0x01) benutzt.
Wurde über die Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125) das Flag GLOBAL_START
gesetzt, dann wird das Kommando mit Node-ID 0 genutzt und somit alle Slaves mit einem "Start
all Nodes" gestartet.
•
Es werden mindestens einmal alle konfigurierten TX-PDOs gesendet (für die Slaves sind das RX-
PDOs).
•
Wenn [automatisch starten] deaktiviert wurde, müssen die Slaves einzeln über das Flag
START_NODE im NODE_STATE_SLAVE-Array oder über den Funktionseingang
GLOBAL_START der Funktion CANx_MASTER_STATUS gestartet werden.
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
95
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