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CAN im ecomatmobil-Controller
Das Objektverzeichnis des CANopen Masters
In manchen Fällen ist es hilfreich, wenn der CAN-Master über ein eigenes Objektverzeichnis verfügt.
Das ermöglicht z.B. den Datenaustausch der Applikation mit anderen CAN-Knoten.
Das Objektverzeichnis des Masters wird über eine EDS-Datei mit dem Namen
CRnnnnMasterODEntry.EDS während der Übersetzungszeit erstellt und mit Werten vorbelegt.
Diese EDS-Datei ist im Verzeichnis CoDeSys Vn\Library\PLCconf abgelegt. Der Inhalt der EDS-
Datei kann über die Schaltfläche [EDS...] im Konfigurations-Fenster [CAN-Parameter] angesehen
werden.
Auch, wenn das Objektverzeichnis nicht vorhanden ist, kann der Master ohne Einschränkungen
genutzt werden.
Der Zugriff auf das Objektverzeichnis durch die Applikation erfolgt über ein Array, das die folgende
Struktur hat:
Strukturelement
dwIdxSubIdxF
dwContent
wLen
100
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
Beschreibung
Die Struktur der Komponente 16#iiiissff ist:
iiii - Index (2 Byte, Bit 16-31), Idx
ss - Subindex (1 Byte, Bit 8-15), SubIdx
ff - Flags (1 Byte, Bit 0-7), F
Die Flag-Bits haben folgende Bedeutung:
Bit 0 = Schreiben (Write)
Bit 1 = Inhalt ist ein Zeiger auf eine Adresse (Content is pointer)
Bit 2 = mapbar (mappable)
Bit 3 = swap
Bit 4 = Vorzeichen behafteter Wert (signed)
Bit 5 = Fließkomma (float)
Bit 6 = Weitere Subindizes enthalten (has more elements)
Inhalt des Eintrags
Länge der Daten
SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
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