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CAN im ecomatmobil-Controller
8.6.12
Funktion CANx_ERRORHANDLER
x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt)
Enthalten in Bibliothek:
ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB
verfügbar für:
•
ClassicController: CR0020, CR0505
•
ExtendedController: CR0200
•
SmartController: CR2500
•
SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201
•
CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303
•
Platinensteuerung: CS0015
Funktionssymbol:
CAN1_ERRORHANDLER
BUSOFF_RECOVER
CAN_RESTART
CAN2_ERRORHANDLER
BUSOFF_RECOVER
Beschreibung
Fehlerroutine zur Überwachung der CAN-Schnittstellen
Die Funktion CANx_ERRORHANDLER überwacht die CAN-Schnittstellen und wertet die CAN-Fehler
aus. Tritt eine bestimmte Anzahl von Übertragungsfehlern auf, so wird der CAN-Teilnehmer error-
passiv. Verringert sich die Fehlerhäufigkeit, wird der Teilnehmer wieder error-activ (= Normalzustand).
Ist ein Teilnehmer schon error-passiv und es treten weiterhin Übertragungsfehler auf, wird er vom Bus
abgeschaltet (= bus-off) und das Fehlerbit CANx_BUSOFF gesetzt. Die Rückkehr an den Bus ist nur
möglich, wenn der Bus-off-Zustand behoben wird (Signal BUSOFF_RECOVER).
Der Funktionseingang CAN_RESTART dient zur Behebung anders gearteter CAN-Fehler. Die CAN-
Schnittstelle wird dadurch neu initialisiert.
Das Fehlerbit muss anschließend im Applikations-Programm zurückgesetzt werden.
Das Vorgehen für den Neustart der Schnittstellen unterscheidet sich:
•
für CAN-Schnittstelle 1 oder Geräte mit nur einer CAN-Schnittstelle:
den Eingang CAN_RESTART = TRUE (nur 1 Zyklus) setzen
•
für CAN-Schnittstelle 2:
in der Funktion CAN2 (→ Seite 71) den Eingang START = TRUE (nur 1 Zyklus) setzen
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke
83
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