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CAN im ecomatmobil-Controller
Gerät
PDM360,
PDM360 compact
CR105x, CR106x
8.7.6
Informationen zur EMCY- und Error-Codes
Aufbau einer EMCY-Nachricht
Die Signalisierung von Fehlerzuständen erfolgt unter CANopen über einen sehr einfachen,
standardisierten Mechanismus. Jedes Auftreten eines Fehlers bei einem CANopen-Gerät wird über
eine spezielle Nachricht signalisiert, die den Fehler genauer beschreibt.
Verschwindet ein Fehler oder seine Ursache nach einer bestimmten Zeit wieder, wird dieses Ereignis
ebenfalls über die EMCY-Nachricht signalisiert. Die zuletzt aufgetretenen Fehler werden im
Objektverzeichnis (Objekt 1003h) abgelegt und können über einen SDO-Zugriff ausgelesen werden
(→ Funktion CANx_SDO_READ, Seite 142). Zusätzlich spiegelt sich die aktuelle Fehlersituation im
Error-Register (Objekt 1001 h) wider.
Man unterscheidet folgende Fehler:
a) Kommunikationsfehler
•
Der CAN-Controller signalisiert CAN-Fehler.
(Das gehäufte Auftreten ist ein Indiz für physikalische Probleme. Diese Fehler können einen
erheblichen Einfluss auf das Übertragungsverhalten und damit auf den Datendurchsatz eines
Netzwerks haben.)
•
Life-Guarding- oder Heartbeat-Fehler
b) Anwendungsfehler
•
Kurzschluss oder Leiterbruch
•
Temperatur zu hoch
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
Beschreibung
Netzwerkvariablen werden auf den CAN-Schnittstelle 1 (Wert = 0) und 2
(Wert = 1) unterstützt.
CAN-Master
Sende- und Empfangslisten werden direkt verarbeitet.
Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen.
CAN-Device
Sende- und Empfangslisten werden direkt verarbeitet.
Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen.
Wichtig!
Wird [Netzvariablen unterstützen] im PDM360 oder PDM360 compact
angewählt, müssen Sie mindestens eine Variable in der Globalen
Varableniste anlegen und diese einmalig im Applikations-Programm
aufgerufen. Andernfalls wird die folgende Fehlermeldung bei der
Programmübersetzung generiert:
Fehler 4601: Netzwerkvariablen 'CAN' : Es ist keine zyklische oder
freilaufende Task zum Netwerkvariablenaustausch vorhanden.
SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
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