IFM Electronic CR2500 Systemhandbuch Seite 93

CAN im ecomatmobil-Controller
COB-ID Jede PDO-Nachricht benötigt einen eindeutigen COB-ID (Communication Object
Identifier). Wird eine Option von dem Modul nicht unterstützt oder darf der Wert nicht
verändert werden, so erscheint das Feld grau und kann nicht editiert werden.
Inhibit Time Die Inhibit Time (100 µs) ist die minimale Zeit zwischen zwei Nachrichten dieses
PDOs, damit die Nachrichten, die bei Änderung des Wertes übertragen werden,
nicht zu häufig versendet werden. Die Einheit ist 100 µs.
Transmission Bei Transmission Type erhalten Sie eine Auswahl von möglichen Übertragungmodi
Type für dieses Modul:
acyclic – synchronous
Das PDO wird nach einer Änderung mit dem nächsten SYNC übertragen.
cyclic – synchronous
Das PDO wird synchron übertragen, wobei [Number of SYNCs] die Anzahl der
Synchronisationsnachrichten angibt, die zwischen zwei Übertragungen dieses PDOs
liegen.
asynchronous – device specific
Das PDO wird ereignisgesteuert, d.h. wenn sich der Wert ändert, übertragen.
Welche Daten auf diese Weise übertragen werden können, ist im Geräteprofil
festgelegt.
asynchronous – manufacturer specific
Das PDO wird ereignisgesteuert, d.h. wenn sich der Wert ändert, übertragen.
Welche Daten auf diese Weise übertragen werden, wird vom Gerätehersteller
festgelegt.
(a)synchronous – RTR only
Diese Dienste sind nicht implementiert.
Number of SYNCs
Abhängig vom Transmission Type ist dieses Feld editierbar zur Eingabe der Anzahl
der Synchronisationsnachrichten (Definition in [CAN-Parameter-Dialog], [Com. Cycle
Period], [Sync Window Length], [Sync. COB-Id]), nach denen das PDO wieder
versendet werden soll.
Event-Time
Abhängig vom Transmission Type wird hier die Zeitspanne in Millisekunden [ms]
angegeben, die zwischen zwei Übertragungen des PDOs liegen soll.
Register [Service Data Objects]
Index, Name, Wert, Typ und Default
Hier werden alle Objekte der EDS- oder DCF-Datei aufgelistet, die im Bereich von Index 0x2000 bis
0x9FFF liegen und als beschreibbar definiert sind. Zu jedem Objekt werden Index, Name, Wert, Typ
und Default angegeben. Der Wert kann verändert werden. Markieren Sie den Wert und drücken Sie
die [Leertaste]. Nach Änderung können Sie den Wert durch die Taste [Eingabe] bestätigen oder mit
[ESC] verwerfen.
Bei der Initialisierung des CAN-Buses werden die eingestellten Werte in Form von SDOs (Service
Data Object) an die CAN-Module übertragen und haben damit direkten Einfluss auf das
Objektverzeichnis des CAN-Slaves. Sie werden im Normalfall bei jedem Start des Applikations-
Programms neu geschrieben – unabhängig davon, ob sie im CAN-Device dauerhaft gespeichert
werden.
ifm Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
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