Zugriff Auf Die Od-Einträge Vom Applikations-Programm; Ändern Der Pdo-Eigenschaften Zur Laufzeit; Emergency-Messages Durch Das Applikations-Programm Senden - IFM Electronic CR2500 Systemhandbuch

CAN im ecomatmobil-Controller
Zugriff auf das CAN-Device zur Laufzeit
Einstellen der Knotennummer und der Baud-Rate eines CAN-Device
Beim CAN Device kann zur Laufzeit des Applikations-Programms die Knotennummer und die
Baudrate eingestellt werden.
► Zum Einstellen der Knotennummer wird die Funktion CANx_SLAVE_NODEID (→ Seite 133) der
Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.lib genutzt.
► Zum Einstellen der Baud-Rate wird bei den Controllern und beim PDM360 smart die Funktion
CAN1_BAUDRATE (→ Seite 60) oder die Funktion CAN1_EXT (→ Seite 65) oder die Funktion
CANx der jeweiligen Gerätebibliothek benutzt. Beim PDM360 oder PDM360 compact steht hierfür
die Funktion CANx_SLAVE_BAUDRATE über die Bibliothek
ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.lib zur Verfügung.
Zugriff auf die OD-Einträge vom Applikations-Programm
Standardmäßig gibt es Objektverzeichniseinträge, die auf Variablen gemappt sind
(Parametermanager).
Es gibt jedoch auch die automatisch erzeugten Einträge des CAN-Device, auf die Sie nicht über den
Parametermanager in einen Variableninhalt mappen können. Diese Einträge stehen über die Funktion
CANx_SLAVE_STATUS (→ Seite 139) in der Bibliothek
ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB zur Verfügung.
Ändern der PDO-Eigenschaften zur Laufzeit
Sollen die Eigenschaften eines PDOs zur Laufzeit verändert werden, so funktioniert das durch einen
anderen Knoten über SDO-Schreibzugriffe, wie dies von CANopen beschrieben wird.
Alternativ kann man auch direkt eine neue Eigenschaft, wie z.B. die "Event time" eines Sende-PDOs
schreiben und anschließend einen Befehl "StartNode-NMT" an den Knoten schicken, obwohl er
bereits gestartet ist. Das führt dazu, dass das Device die Werte im Objektverzeichnis neu interpretiert.

Emergency-Messages durch das Applikations-Programm senden

Um eine Emergency-Message durch das Applikations-Programm zu versenden, können Sie die
Funktion CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER (→ Seite 134) und die Funktion
CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY (→ Seite 136) einsetzen. Die Bibliothek
ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB stellt ihnen dazu diese Funktionen zur Verfügung.
ifm Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
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