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IFM Electronic CR2500 Systemhandbuch
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Systemhandbuch
SmartController
CR2500
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CoDeSys
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Verwandte Anleitungen für IFM Electronic CR2500

Inhaltszusammenfassung für IFM Electronic CR2500

  • Seite 1 Systemhandbuch SmartController CR2500 ® CoDeSys V2.3 Target V05...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Inhalt Inhalt Über diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen?............7 Wie ist diese Anleitung aufgebaut? ...................8 Sicherheitshinweise Allgemein...........................9 Welche Vorkenntnisse sind notwendig? .................10 Systembeschreibung Angaben zum Gerät ......................11 Angaben zur Software.....................11 Steuerungskonfiguration ....................12 Konfigurationen Programmiersystem einrichten..................13...
  • Seite 3 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Inhalt Programmierung und Systemressourcen Überdurchschnittliche Belastungen.................43 Grenzen bei SmartController...................44 Verhalten des Watchdog ....................45 Verfügbarer Speicher ......................45 Programm-Erstellung und Download in die Steuerung ...........46 CAN im ecomatmobil-Controller Allgemeines zu CAN .......................48 8.1.1 Topologie ......................48 8.1.2 CAN-Schnittstellen ..................49 8.1.3...
  • Seite 4 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Inhalt 8.9.3 Funktion J1939_x_TRANSMIT ..............155 8.9.4 Funktion J1939_x_RESPONSE..............157 8.9.5 Funktion J1939_x_SPECIFIC_REQUEST..........159 8.9.6 Funktion J1939_x_GLOBAL_REQUEST........... 161 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung ..................... 164 9.1.1 PWM-Funktionen und deren Parameter (allgemein) ......... 165 9.1.2 Funktion PWM.................... 171 9.1.3...
  • Seite 5 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Inhalt 10.5 Interrupts verarbeiten ....................245 10.5.1 Funktion SET_INTERRUPT_XMS............. 246 10.5.2 Funktion SET_INTERRUPT_I..............249 10.6 Nutzung der seriellen Schnittstelle ................253 10.6.1 Funktion SERIAL_SETUP ................. 254 10.6.2 Funktion SERIAL_TX ................. 256 10.6.3 Funktion SERIAL_RX................. 257 10.6.4...
  • Seite 6 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Inhalt...

  • Seite 7: Über Diese Anleitung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Über diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? Über diese Anleitung Inhalt: Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ..............7 Wie ist diese Anleitung aufgebaut? .....................8 ® Im ergänzenden "Programmierhandbuch CoDeSys V2.3" erhalten Sie weitergehende Informationen ™...

  • Seite 8: Wie Ist Diese Anleitung Aufgebaut

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Über diese Anleitung Wie ist diese Anleitung aufgebaut? ► ... Handlungsaufforderung > Reaktion, Ergebnis → ... "siehe" Querverweis [...] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen Wie ist diese Anleitung aufgebaut? Diese Anleitung ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen. Sie ist eine Lernanleitung für den Einsteiger, aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung für den versierten Anwender.

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Sicherheitshinweise Allgemein Sicherheitshinweise Inhalt: Allgemein .............................9 Welche Vorkenntnisse sind notwendig?..................10 Allgemein Mit den in dieser Anleitung gegebenen Informationen, Hinweisen und Beispielen werden keine Eigenschaften zugesichert. Die abgebildeten Zeichnungen, Darstellungen und Beispiele enthalten weder Systemverantwortung noch applikationsspezifische Besonderheiten.

  • Seite 10: Welche Vorkenntnisse Sind Notwendig

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig? Welche Vorkenntnisse sind notwendig? Das Dokument richtet sich an Personen, die über Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS- ® verfügen. Programmierkenntnisse mit IEC 61131-3 sowie der Software CoDeSys Das Dokument richtet sich an Fachkräfte. Dabei handelt es sich um Personen, die aufgrund ihrer einschlägigen Ausbildung und ihrer Erfahrung befähigt sind, Risiken zu erkennen und mögliche...

  • Seite 11: Systembeschreibung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Systembeschreibung Angaben zum Gerät Systembeschreibung Inhalt: Angaben zum Gerät........................11 Angaben zur Software .......................11 Steuerungskonfiguration......................12 Angaben zum Gerät Diese Anleitung beschreibt die Controller-Gerätefamilie ecomatmobil ifm electronic gmbh 16 Bit Mikrocontroller für den mobilen Einsatz: • SmartController: CR2500 Angaben zur Software ®...

  • Seite 12: Steuerungskonfiguration

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Systembeschreibung Steuerungskonfiguration Außerdem beachten: Folgende Dateien müssen ebenfalls geladen sein: • die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken (in IEC1131 erstellt), • die Konfigurationsdateien (*.CFG) • und die Target-Dateien (*.TRG). Außerdem beachten: Das Target für CRnn32 muss > V02 sein, für alle übrigen Geräte > V05.

  • Seite 13: Konfigurationen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Konfigurationen Inhalt: Programmiersystem einrichten....................13 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge ................30 Hinweise zur Anschlussbelegung....................35 Die in den jeweiligen Montage- und Installationsanweisungen oder dem Anhang (→ Seite 285) dieser Dokumentation beschriebenen Gerätekonfigurationen stehen als Standardgeräte (Lagerware) zur Verfügung.

  • Seite 14: Programmiersystem Manuell Einrichten

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 4.1.1 Programmiersystem manuell einrichten Target einrichten ® Beim Erstellen eines neuen Projektes in CoDeSys muss die dem Controller entsprechende Target- Datei geladen werden. Sie wird im Dialogfenster für jede Hardware gewählt und stellt für das Programmiersystem die Schnittstelle zur Hardware her.

  • Seite 15: Steuerungskonfiguration Aktivieren

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Steuerungskonfiguration aktivieren Bei der Konfiguration des Programmiersystems (→ vorheriger Abschnitt) erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration. Den Punkt [Steuerungskonfiguration] erreicht man über den Reiter [Ressourcen]. Über einen Doppelklick auf den Punkt [Steuerungskonfiguration] öffnet sich das entsprechende Fenster.

  • Seite 16: Programmiersystem Über Templates Einrichten

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten werden (sehr empfohlen!) und stehen als [Globale Variablen] im gesamten Projekt zur Verfügung. 4.1.2 Programmiersystem über Templates einrichten Inhalt: Über die ifm-Templates ......................18 Projekt mit weiteren Funktionen ergänzen ................23 bietet vorgefertigte Templates (Programm-Vorlagen), womit Sie das Programmiersystem schnell, einfach und vollständig einrichten können.
  • Seite 17 SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten ► Artikelnummer des Geräts in der LIste suchen, z.B. CR2500 als CANopen-Master: ► Wie ist das CAN-Netzwerk organisiert? Soll auf Layer2-Basis gearbeitet werden oder gibt es (mit CANopen) einen Master mit mehreren Slaves? (Hier im Beispiel: CANopen-Slave, →...

  • Seite 18: Über Die Ifm-Templates

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten ► Im Kontext-Menü [Unterelement anhängen] klicken: > Im ergänzten Kontextmenü erscheint eine Liste aller verfügbaren EDS-Dateien. ► Gewünschtes Element wählen, z.B. "System R360: I/O CompactModule CR2011 (EDS)". Die EDS-Dateien liegen im Verzeichnis C:\…\CoDeSys V…\Library\PLCConf\.
  • Seite 19 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Ordner-Struktur, allgemein Die Bausteine sind sortiert in die folgenden Ordner: Ordner Beschreibung für Controller und PDM, CAN-Betrieb als Master oder Slave: CAN_OPEN Enthält die Funktionen für CANopen. für Controller, CAN-Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave: I_O_CONFIGURATION Funktionen zum Parametrieren der Betriebsarten der Ein- und Ausgänge.

  • Seite 20: I_O_Configuration

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Bausteine im Ordner Beschreibung CAN_OPEN für PDM, CAN-Betrieb als Master oder als Slave: Wandelt den Wert des Knoten-Status [BYTE] in den zugehörigen Text [STRING]: SELECT_NODESTATE 4 → 'STOPPED' 5 → 'OPERATIONAL' 127 → 'PRE-OPERATIONAL'...
  • Seite 21 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Bausteine im Ordner Beschreibung CONTROL_CR10nn für PDM, CAN-Betrieb mit Layer 2: Organisiert die Kommunikation vom PDM zum Controller: - überwacht die Übertragungszeit, PDM_TO_PLC - überträgt Steuerdaten für Bildwechsel, LEDs, Eingabewerte usw. Enthält folgende parametrierte Bausteine: - CAN_1_TRANSMIT, - CAN_1_RECEIVE.

  • Seite 22: Struktur Der Visualisierungen In Den Templates

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Bausteine im Wurzel- Beschreibung Verzeichnis für Controller, CAN-Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave: PLC_CYCLE Ermittelt die Zykluszeit der SPS im Gerät. für PDM, CAN-Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave: PDM_CYCLE_MS Ermittelt die Zykluszeit der SPS im Gerät.

  • Seite 23: Projekt Mit Weiteren Funktionen Ergänzen

    Sie haben ein Projekt mittels eines ifm-Templates angelegt und das CAN-Netzwerk definiert. Nun wollen Sie diesem Projekt weitere Funktionen hinzufügen. Für das Beispiel nehmen wir einen CabinetController CR2500 als CANopen-Master an, an den ein I/O-CabinetModul CR2011 und ein I/O-Compact-Modul CR2032 als Slaves angeschlossen sind: Steuerungskonfiguration: Am CR2012 sei ein Joystick angeschlossen, der am CR2032 einen PWM-Ausgang ansteuern soll.
  • Seite 24 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten ► Die Elemente markieren, die ausschließlich die gewünschte Funktion enthalten, hier z.B.: HINWEIS: In anderen Fällen können auch Bibliotheken und / oder Visualisierungen erforderlich sein. ► Wahl mit [OK] bestätigen. > In unserem Beispiel-Projekt sind die im Demo-Projekt gewählten Elemente hinzugekommen:...

  • Seite 25: Ifm-Demo-Programme

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten ► [Projekt] > [speichern] und [Projekt] > [Alles übersetzen]. ► Nach eventuell erforderlichen Korrekturen und Ergänzen von fehlenden Bibliotheken (→ Fehlermeldungen nach dem Übersetzen) das Projekt nochmals speichern. ► Nach diesem Prinzip schrittweise (!) mit weiteren Funktionen aus anderen Projekten ergänzen und jeweils die Ergebnisse prüfen.

  • Seite 26: Funktion

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Demo-Programm Funktion I/O-Cabinet-Modul CR2016 als Slave eines Controllers (CANopen-Master), 4x Frequenz-Eingang, 4x Digital-Eingang Highside, CR2500Demo_CR2016_xx.pro 4x Digital-Eingang Lowside, 4x Analog-Eingang ratiometrisch, 4x PWM1000-Ausgang und 12x Digitalausgang. I/O-Compact-Modul CR2031 als Slave eines Controllers (CANopen-Master), CR2500Demo_CR2031_xx.pro...
  • Seite 27 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Demo-Programm Funktion Wandelt einen Potentiometer-Wert an einem Eingang in einen normierten PWM-Wert an einem Ausgang mit folgenden Bausteinen: CR2500Demo_PWM_xx.pro - Funktion INPUT_VOLTAGE (→ Seite 265), - Funktion NORM (→ Seite 268), - Funktion PWM100 (→ Seite 172).
  • Seite 28 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Demo-Programm Funktion Schreibt einen CSV-Datensatz mit dem Inhalt einer CAN-Nachricht in den internen Flash-Speicher (/home/project/daten.csv), wenn [F3] gedrückt wird oder eine CAN- Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde. Wenn der definierte Speicherbereich gefüllt ist, wird die Aufzeichnung...
  • Seite 29 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Demo-Programm Funktion Schreibt einen CSV-Datensatz in den internen Flash-Speicher, wenn [F3] gedrückt wird oder eine CAN-Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde. Die Dateinamen sind frei definierbar. Wenn der definierte Speicherbereich gefüllt ist, beginnt die Aufzeichnung der Daten von vorn.

  • Seite 30: Funktionskonfiguration Der Ein- Und Ausgänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Bei einigen Geräten der Controller-Familie ecomatmobil sind bei den Ein- und Ausgängen zusätzliche Diagnosefunktionen aktivierbar. Damit kann das jeweilige Ein- und Ausgangssignal überwacht werden und im Fehlerfall kann das Applikations-Programm darauf reagieren.

  • Seite 31: Schnelle Eingänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Schnelle Eingänge Zusätzlich verfügen die Controller über bis zu 16 schnelle Zähl-/Impulseingänge für eine Eingangsfrequenz bis 50 kHz (→ Datenblatt). Werden z.B. mechanische Schalter an diesen Eingängen angeschlossen, kann es durch Kontaktprellen zu Fehlsignalen in der Steuerung kommen.

  • Seite 32: Analogeingänge Analog4...7 (%Iw6

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Referenz-Spannung Reference Voltage Analog Eingang / Input Input Filter Spannung Voltage Grafik: Prinzipschaltung der Analogeingänge Analogeingänge ANALOG4...7 (%IW6...%IW9) Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Analogkanälen, die auch digital ausgewertet werden können.
  • Seite 33 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Digitaleingangsgruppe I0...I3 (%IX0.0...%IX1.8) Bei diesen Eingängen handelt es sich um Digitaleingänge, die für die Diagnose intern analog ausgewertet werden. Die Konfiguration der Diagnosefunktion erfolgt über die Systemvariablen Ix_MODE. Die Diagnoseinformation wird über das System-Merkerbit ERROR_Ix angezeigt. Das System-Merkerbit DIAGNOSE zeigt den Leiterbruch oder den Kurzschluss des Eingangssignals als Sammelfehler an.

  • Seite 34: Ausgänge Konfigurieren

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge 4.2.2 Ausgänge konfigurieren Digital- und PWM-Ausgänge Bei den Controller-Ausgängen können drei Typen unterschieden werden: • Highside-Digitalausgänge mit und ohne Diagnosefunktion • Highside-Digitalausgänge mit und ohne Diagnosefunktion und zusätzlichem PWM-Modus •...

  • Seite 35: Hinweise Zur Anschlussbelegung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Konfigurationen Hinweise zur Anschlussbelegung Hinweise zur Anschlussbelegung Die Anschlussbelegungen (→ Montageanleitungen der Controller, Kapitel "Anschlussbelegung") beschreiben die Standard-Gerätekonfigurationen. Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein- und Ausgangskanäle zu den IEC-Adressen und den Geräteanschlussklemmen. Beispiele: Klemmennummer Klemmenbezeichnung %IX0.7...

  • Seite 36: Betriebszustände Und Betriebssystem

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Betriebszustände und Betriebssystem Betriebszustände Betriebszustände und Betriebssystem Inhalt: Betriebszustände ........................36 Status-LED ..........................37 Betriebssystem laden ........................38 Betriebsmodi..........................39 Betriebszustände Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich der R360-Controller in einem von fünf möglichen Betriebszuständen befinden: 5.1.1 Reset Dieser Zustand wird nach jedem Power-On-Reset durchlaufen: •...

  • Seite 37: Kein Betriebssystem

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Betriebszustände und Betriebssystem Status-LED 5.1.5 Kein Betriebssystem Es wurde kein Betriebssystem geladen, der R360-Controller befindet sich im Bootlader-Zustand. Vor dem Laden der Applikationssoftware muss ein Betriebssystem-Download durchgeführt werden. > Die LED blinkt grün (schnell). Status-LED Die Betriebszustände werden durch die integrierte Status-LED (Default-Einstellung) angezeigt.

  • Seite 38: Betriebssystem Laden

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Betriebszustände und Betriebssystem Betriebssystem laden Betriebssystem laden Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Betriebssystem im Controller geladen (LED blinkt grün mit 5 Hz). In diesem Betriebszustand ist nur der Boot-Lader aktiv. Dieser stellt die minimalen Funktionen für den Betriebssystem-Ladevorgang zur Verfügung, u.a.

  • Seite 39: Betriebsmodi

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Betriebszustände und Betriebssystem Betriebsmodi Betriebsmodi Unabhängig von den Betriebszuständen kann der Controller in verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden. Die entsprechenden Steuerungs-Bits können über die Applikations-Software oder im Testbetrieb (→ Kapitel TEST-Betrieb, Seite 39) mit der Programmiersoftware CoDeSys (Fenster: Globale Variablen) gesetzt und rückgesetzt werden.

  • Seite 40: Debug-Modus

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Betriebszustände und Betriebssystem Betriebsmodi 5.4.3 DEBUG-Modus Wird der Eingang DEBUG der Funktion SET_DEBUG (→ Seite 235) auf TRUE gesetzt, kann z.B. das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Controller kommunizieren und Systemkommandos ausführen (z.B. für Servicefunktionen über das GSM-Modem CANremote).

  • Seite 41: Fehlercodes Und Diagnoseinformationen (Übersicht)

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Fehlercodes und Diagnoseinformationen (Übersicht) Betriebsmodi Fehlercodes und Diagnoseinformationen (Übersicht) Inhalt: Reaktion auf System-Fehler ......................42 Um eine möglichst hohe Betriebssicherheit zu gewährleisten, wird vom Betriebssystem der Controller in der Startphase (Reset-Phase) und während der Programmausführung durch interne Fehler-Checks überprüft.

  • Seite 42: Reaktion Auf System-Fehler

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Fehlercodes und Diagnoseinformationen (Übersicht) Reaktion auf System-Fehler HINWEIS In ungünstigen Fällen kann der Ausgangstransitstor einen gestörten Ausgang bereits abschalten, bevor das Betriebsystem die Störung erkennen konnte. Dann wird der entsprechende Fehlermerker NICHT gesetzt. Wir empfehlen, dass der Applikations-Programmierer den Fehler (zusätzlich) durch Rücklesen der Ausgänge auswertet.

  • Seite 43: Programmierung Und Systemressourcen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Programmierung und Systemressourcen Überdurchschnittliche Belastungen Programmierung und Systemressourcen Inhalt: Überdurchschnittliche Belastungen ...................43 Grenzen bei SmartController.....................44 Verhalten des Watchdog ......................45 Verfügbarer Speicher.........................45 Programm-Erstellung und Download in die Steuerung .............46 Bei den frei programmierbaren Geräten aus der Controller-Familie...

  • Seite 44: Grenzen Bei Smartcontroller

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Programmierung und Systemressourcen Grenzen bei SmartController Funktion Überdurchschnittliche Belastung CAN-Schnittstelle Hohe Baud-Rate (> 250 kBit) mit einer hohen Buslast PWM, Viele PWM-Kanäle gleichzeitig. Es sind besonders die Kanäle PWM1000 ab 4 deutlich zeitkritischer INC_ENCODER Viele Encoder-Kanäle gleichzeitig Die oben exemplarisch aufgeführten Funktionen lösen System-Interrupts aus.

  • Seite 45: Verhalten Des Watchdog

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Programmierung und Systemressourcen Verhalten des Watchdog Verhalten des Watchdog Bei allen ecomatmobil-Controllern wird die Programmlaufzeit über einen Watchdog überwacht. Wird die maximale Watchdog-Zeit überschritten, führt der Controller einen Reset durch und startet neu (SafetyController: Controller bleibt im Reset; LED erlischt).

  • Seite 46: Programm-Erstellung Und Download In Die Steuerung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Programmierung und Systemressourcen Programm-Erstellung und Download in die Steuerung Programm-Erstellung und Download in die Steuerung Das Applikations-Programm wird mit dem Programmiersystem CoDeSys erstellt und während der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen: In CoDeSys: [Online] > [Datei in Steuerung schreiben].
  • Seite 47 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Programmierung und Systemressourcen Programm-Erstellung und Download in die Steuerung ifm-Downloader Der ifm-Downloader dient dem einfachen Übertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in die Steuerung. Grundsätzlich kann jede Applikations-Software mit dem ifm-Downloader auf die Steuerungen kopiert werden. Vorteil: Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CoDeSys-Lizenz erforderlich.

  • Seite 48: Can Im Ecomatmobil-Controller

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Allgemeines zu CAN CAN im ecomatmobil-Controller Inhalt: Allgemeines zu CAN........................48 CAN-Datenaustausch ........................51 Physikalische Anbindung des CAN ...................53 Software für CAN und CANopen ....................56 CAN-Fehler und Fehlerbehandlung...................57 Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke...................59 ifm-CANopen-Bibliothek ......................85 Zusammenfassung CAN / CANopen..................147 Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939..............

  • Seite 49: Can-Schnittstellen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Allgemeines zu CAN 8.1.2 CAN-Schnittstellen Die Controller werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN-Schnittstellen ausgerüstet. Grundsätzlich können alle Schnittstellen unabhängig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden: • Layer 2: CAN auf Ebene 2 ®...

  • Seite 50: System-Konfiguration

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Allgemeines zu CAN 8.1.3 System-Konfiguration Die Controller werden mit dem Download-Identifier 127 ausgeliefert. Das Download-System benutzt diesen Identifier (= ID) für die erste Kommunikation mit einem nicht konfigurierten Modul über CAN. Der Download-ID kann über den PLC-Browser des Programmiersystems, den Downloader oder das Applikations-Programm eingestellt werden.

  • Seite 51: Can-Datenaustausch

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller CAN-Datenaustausch CAN-Datenaustausch Der CAN-Datenaustausch erfolgt über das in der ISO 11898 international genormte CAN-Protokoll der Verbindungsschicht (Ebene 2) des siebenschichtigen ISO/OSI-Referenzmodells. Jeder Bus-Teilnehmer kann Nachrichten senden (Multimaster-Fähigkeit). Der Datenaustausch arbeitet ähnlich dem Rundfunk. Daten werden ohne Absender und Adresse auf den Bus gesendet. Die Daten sind lediglich durch ihren Identifier gekennzeichnet.

  • Seite 52: Daten Empfangen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller CAN-Datenaustausch Beispiel 11-Bit CAN-ID (base): CAN-ID base Bit 28 ... Bit 18 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 Beispiel 29-Bit CAN-ID (extended): CAN-ID base CAN-ID extended Bit 28 ...

  • Seite 53: Physikalische Anbindung Des Can

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Physikalische Anbindung des CAN Physikalische Anbindung des CAN Die in den Kapiteln CAN-Datenaustausch (→ Seite 51) und CAN-Fehler (→ Seite 57) beschriebenen Mechanismen der Datenübertragung und der Fehlerbehandlung sind direkt im CAN-Controller implementiert.

  • Seite 54: Buspegel

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Physikalische Anbindung des CAN 8.3.2 Buspegel Der CAN-Bus befindet sich im inaktiven (rezessiven) Zustand, wenn die Ausgangstransistorpaare in allen Busteilnehmern ausgeschaltet sind. Wird mindestens ein Transistorpaar eingeschaltet, wird ein Bit auf den Bus gegeben. Der Bus wird dadurch aktiv (dominant). Es fließt ein Strom durch die Abschlusswiderstände und erzeugt eine Differenzspannung zwischen den beiden Busleitungen.

  • Seite 55: Busleitungslänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Physikalische Anbindung des CAN 8.3.3 Busleitungslänge Die Länge der Busleitung ist abhängig von: • Beschaffenheit der Busverbindung (Kabel, Steckverbinder), • Leitungswiderstand, • benötigte Übertragungsrate (Baud-Rate), • Länge der Stichleitungen. Vereinfachend kann man von folgender Abhängigkeit zwischen Buslänge und Baud-Rate ausgehen:...

  • Seite 56: Leitungsquerschnitte

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Software für CAN und CANopen 8.3.4 Leitungsquerschnitte Für die Auslegung des CAN-Netzes ist auch der Leitungsquerschnitt der eingesetzten Busleitung zu beachten. Die folgende Tabelle beschreibt die Abhängigkeit des Leiterquerschnitts bezogen auf die Leitungslänge und der Anzahl der daran angeschlossenen Teilnehmer (Knoten).

  • Seite 57: Can-Fehler Und Fehlerbehandlung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller CAN-Fehler und Fehlerbehandlung CAN-Fehler und Fehlerbehandlung Die hier beschriebenen Fehlermechanismen werden von dem im Controller integrierten CAN- Controller automatisch abgearbeitet. Der Anwender hat darauf keinen Einfluss. Der Anwender sollte (je nach Applikation) auf gemeldete Fehler in der Anwendersoftware reagieren.

  • Seite 58: Teilnehmer Fehleraktiv

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller CAN-Fehler und Fehlerbehandlung CAN Restart error CAN Neustart active error active → Teilnehmer fehleraktiv, Seite REC > 127 REC < 128 error passive or TEC > 127 and TEC < 127 → Teilnehmer fehlerpassiv, Seite...

  • Seite 59: Beschreibung Der Can-Funktionsblöcke

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Inhalt: Funktion CAN1_BAUDRATE.....................60 Funktion CAN1_DOWNLOADID ....................62 Funktion CAN1_EXT .........................65 Funktion CAN1_EXT_TRANSMIT.....................67 Funktion CAN1_EXT_RECEIVE ....................69 Funktion CAN1_EXT_ERRORHANDLER .................71 Funktion CAN2 ..........................71 Funktion CANx_TRANSMIT ......................73 Funktion CANx_RECEIVE......................75 Funktion CANx_RECEIVE_RANGE..................78 Funktion CANx_EXT_RECEIVE_ALL ..................81...
  • Seite 60 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke HINWEIS Beim Installieren der ecomatmobil-CD "Software, Tools and Documentation" wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_CDV… ® ► Die gewünschte dort gespeicherte Vorlage in CoDeSys öffnen mit:...

  • Seite 61: Funktion Can1_Baudrate

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.1 Funktion CAN1_BAUDRATE Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...

  • Seite 62: Parameter Der Funktionseingänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt BAUDRATE WORD Baud-Rate [kBit/s] Zulässige Werte: 50, 100, 125, 250, 500, 1000...

  • Seite 63: Funktion Can1_Downloadid

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.2 Funktion CAN1_DOWNLOADID Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...
  • Seite 64 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Der ID wird gesetzt FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt BYTE Download-Identifier Zulässige Werte: 1…127...

  • Seite 65: Funktion Can1_Ext

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.3 Funktion CAN1_EXT Enthalten in Bibliothek: ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...
  • Seite 66 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt START BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Schnittstelle wird initialisiert FALSE: Initialisierungszyklus ist beendet...

  • Seite 67: Funktion Can1_Ext_Transmit

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.4 Funktion CAN1_EXT_TRANSMIT Enthalten in Bibliothek: ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...

  • Seite 68: Parameter Der Funktionsausgänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung DWORD Nummer des Datenobjekt-Identifier Zulässige Werte: 11-Bit-ID: 0...2 047, 29-Bit-ID: 0...536 870 911 BYTE Anzahl der zu übertragenden Bytes aus dem Array DATA Zulässige Werte: 0...8...

  • Seite 69: Funktion Can1_Ext_Receive

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.5 Funktion CAN1_EXT_RECEIVE Enthalten in Bibliothek: ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...
  • Seite 70 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung CONFIG BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Datenobjekt konfigurieren FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt CLEAR BOOL TRUE: löscht den Datenpuffer (Warteschlange) DWORD Nummer des Datenobjekt-Identifier Zulässige Werte Normal Frame: 0...2.047 (2...

  • Seite 71: Funktion Can1_Ext_Errorhandler

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.6 Funktion CAN1_EXT_ERRORHANDLER Enthalten in Bibliothek: ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...

  • Seite 72: Funktion Can2

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.7 Funktion CAN2 (nur einsetzbar bei Geräten mit 2. CAN-Schnittstelle) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201...
  • Seite 73 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt START BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Schnittstelle wird initialisiert FALSE: Initialisierungszyklus ist beendet...

  • Seite 74: Funktion Canx_Transmit

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.8 Funktion CANx_TRANSMIT x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 •...
  • Seite 75 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung WORD Nummer des Datenobjekt-Identifier Zulässige Werte: 0...2047 BYTE Anzahl der zu übertragenden Bytes aus dem Array DATA Zulässige Werte: 0...8 DATA ARRAY[0...7] OF BYTE Das Array enthält maximal 8 Datenbytes...

  • Seite 76: Funktion Canx_Receive

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.9 Funktion CANx_RECEIVE x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 •...
  • Seite 77 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung CONFIG BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Datenobjekt konfigurieren FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt CLEAR BOOL TRUE: löscht den Datenpuffer (Warteschlange) WORD Nummer des Datenobjekt-Identifier Zulässige Werte: 0...2047...

  • Seite 78: Funktion Canx_Receive_Range

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.10 Funktion CANx_RECEIVE_RANGE x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ab ifm_CRnnnn_V05yyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 •...
  • Seite 79 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Durch Auswerten des Ausgangs OVERFLOW kann ein Überlauf des Datenpuffers erkannt werden. Wenn OVERFLOW = TRUE, dann ist mindestens 1 Datenobjekt verloren gegangen. Receive-Puffer: max. 16 Software-Puffer pro Identifier.
  • Seite 80 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Beispiel Initialisieren von CANx_RECEIVE_RANGE in 4 Zyklen...

  • Seite 81: Funktion Canx_Ext_Receive_All

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.11 Funktion CANx_EXT_RECEIVE_ALL x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: Für CAN-Schnittstelle 1: ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Für CAN-Schnittstelle 2...n: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 •...
  • Seite 82 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung CONFIG BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Datenobjekt konfigurieren FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt CLEAR BOOL TRUE: löscht den Datenpuffer (Warteschlange) Parameter der Funktionsausgänge...

  • Seite 83: Funktion Canx_Errorhandler

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke 8.6.12 Funktion CANx_ERRORHANDLER x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 •...
  • Seite 84 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke HINWEIS Die Funktion CAN2 (→ Seite 71) muss grundsätzlich zum Initialisieren der zweiten CAN-Schnittstelle ausgeführt werden, bevor Funktionen für diese genutzt werden können. Wenn die automatische Bus-Recover-Funktion genutzt werden soll (Default-Einstellung), darf die Funktion CANx_ERRORHANDLER nicht in das Programm eingebunden und instanziert werden! Parameter der Funktionseingänge...

  • Seite 85: Ifm-Canopen-Bibliothek

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek ifm-CANopen-Bibliothek CANopen Netzwerk-Konfiguration, Status- und Fehlerbehandlung ® Bei allen programmierbaren Geräten wird die CANopen-Schnittstelle von CoDeSys eingesetzt. Während Sie die Netzwerkkonfiguration und die Parametrierung der angeschlossenen Geräte direkt über die Programmiersoftware vornehmen, können die Fehlermeldungen nur über verschachtelte Variablenstrukturen im CANopen-Stack erreicht werden.

  • Seite 86: Canopen Begriffe Und Implementation

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek HINWEIS Für alle ecomatmobil-Controller und das PDM360 smart müssen Sie die CANopen-Bibliotheken mit folgendem Zusatz einsetzen: • Für CR0032 Target-Version bis V01, alle anderen Geräte bis V04.00.05: "OptTable" • Für CR0032 Target-Version ab V02, alle anderen Geräte ab V05: "OptTableEx"...

  • Seite 87: Canopen-Master

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek 8.7.2 CANopen-Master Inhalt: Abgrenzung zu anderen CANopen-Bibliotheken...............87 Ein CANopen-Projekt erstellen....................88 CANopen-Slaves einfügen und konfigurieren ................91 Der Master zur Laufzeit ......................94 Netzwerk starten........................95 Netzwerkzustände ........................96 Abgrenzung zu anderen CANopen-Bibliotheken Die von 3S (Smart Software Solutions) realisierte CANopen-Bibliothek grenzt sich in verschiedenen Punkten von auf dem Markt befindlichen Systemen ab.

  • Seite 88: Ein Canopen-Projekt Erstellen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek • Heartbeat Automatisches Senden und Überwachen von Heartbeat-Nachrichten. • Emergency Empfangen und Speichern von Emergency-Nachrichten von den konfigurierten Slaves. • Node-ID und Baudrate in den Slaves setzen Durch Aufruf einer einfachen Funktion können Node-ID und Baudrate eines Slaves zur Laufzeit der Applikation gesetzt werden.
  • Seite 89 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek ► Zusätzlich die folgenden Bibliotheken und Software-Module einbinden: die Gerätebibliothek für die jeweilige Hardware, z.B. ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB. Diese Bibliothek stellt alle gerätespezifischen Funktionen zur Verfügung. EDS-Dateien für alle Slaves, die am Netzwerk betrieben werden sollen. Die EDS-Dateien für alle ifm-CANopen-Slaves stellt die...

  • Seite 90: Automatisch Starten

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Baudrate Wählen Sie an dieser Stelle bitte die Baudrate für den Master aus. Sie muss der Übertragungsgeschwindigkeit der anderen Netzwerkteilnehmer entsprechen. Communication Cycle Period/Sync. Window Length Nach Ablauf der [Communication Cycle Period] wird eine SYNC-Nachricht vom Master verschickt.

  • Seite 91: Canopen-Slaves Einfügen Und Konfigurieren

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Heartbeat Wenn die anderen Teilnehmer im Netzwerk Heartbeat unterstützen, kann die Option [DSP301, V4.01... unterstützen] selektiert werden. Bei Bedarf kann der Master noch ein eigenes Heartbeat- Signal nach Ablauf der eingestellten Zeit erzeugen.

  • Seite 92: Register [Pdo-Mapping Empfangen] Und [Pdo-Mapping Senden]

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek DCF schreiben Ist [DCF schreiben] aktiviert, wird nach dem Einfügen einer EDS-Datei im eingestellten Verzeichnis für Übersetzungsdateien eine DCF-Datei erstellt, deren Namen sich zusammensetzt aus dem Namen der EDS-Datei und der angehängten Node-ID.
  • Seite 93 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek COB-ID Jede PDO-Nachricht benötigt einen eindeutigen COB-ID (Communication Object Identifier). Wird eine Option von dem Modul nicht unterstützt oder darf der Wert nicht verändert werden, so erscheint das Feld grau und kann nicht editiert werden.

  • Seite 94: Der Master Zur Laufzeit

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Der Master zur Laufzeit Hier lesen Sie über Funktionalität der CANopen-Master-Bibliotheken zur Laufzeit. ® Die CANopen-Master-Bibliothek stellt der CoDeSys -Applikation implizite Dienste zur Verfügung, die für die meisten Applikationen ausreichend sind. Diese Dienste werden für den Anwender transparent integriert und stehen in der Applikation ohne zusätzliche Aufrufe zur Verfügung.

  • Seite 95: Netzwerk Starten

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Netzwerk starten Hier lesen Sie über das Starten des CANopen-Netzwerks. Nach einem Download des Projekts auf die Steuerung oder einem Reset der Applikation wird das CAN-Netz vom Master neu hochgefahren. Das geschieht immer in der gleichen Reihenfolge von Aktionen: •...

  • Seite 96: Netzwerkzustände

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Netzwerkzustände Hier lesen Sie, wie Sie die Zustände des CANopen-Netzwerks interpretieren und darauf reagieren können. Beim Hochlauf (→ Netzwerk starten, Seite 95) des CANopen Netzwerks und während des Betriebs durchlaufen die einzelnen Funktionsblöcke der Bibliothek verschiedene Zustände.

  • Seite 97: Hochlauf Der Canopen-Slaves

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Hochlauf der CANopen-Slaves Die Stati eines Slaves können Sie über das Array NODE_STATE_SLAVE der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 125) auslesen. Während des Hochlaufs des CAN-Netzwerks durchläuft der Slave die Stati -1, 1 und 2 automatisch. Dabei sind diese Stati wie folgt zu...

  • Seite 98: Hochlauf Des Netzwerks Ohne [Automatisch Starten]

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Befindet sich der Slave im Status 4 oder höher, werden Nodeguard-Nachrichten an den Slave gesendet, wenn Nodeguarding konfiguriert wurde. Nodeguarding-/Heartbeatfehler Status Beschreibung Im Falle eines Nodeguarding-Timeouts wird die Variable NODE_STATE im Array NODE_STATE_SLAVE der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→...

  • Seite 99: Zugriff Auf Den Status Des Canopen-Masters

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek > GLOBAL_START wird nur einmalig bei der Netzwerk-Initialisierung ausgeführt. > Wenn dieser Eingang gesetzt wird, startet die Steuerung auch Knoten mit dem Status 98 (siehe oben). Die PDOs für diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert.

  • Seite 100: Das Objektverzeichnis Des Canopen Masters

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Das Objektverzeichnis des CANopen Masters In manchen Fällen ist es hilfreich, wenn der CAN-Master über ein eigenes Objektverzeichnis verfügt. Das ermöglicht z.B. den Datenaustausch der Applikation mit anderen CAN-Knoten. Das Objektverzeichnis des Masters wird über eine EDS-Datei mit dem Namen CRnnnnMasterODEntry.EDS während der Übersetzungszeit erstellt und mit Werten vorbelegt.

  • Seite 101: Strukturelement Beschreibung Byattrib

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Strukturelement Beschreibung byAttrib Ursprünglich als Zugriffsberechtigung gedacht. Kann von der Applikation des Masters beliebig genutzt werden. byAccess Früher Zugriffsberechtigung. Kann von der Applikation des Masters beliebig genutzt werden. ® An der Oberfläche verfügt CoDeSys über keinen Editor für dieses Objektverzeichnis.

  • Seite 102: Can-Device

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek 8.7.4 CAN-Device Inhalt: Funktionalität .......................... 102 CAN-Device konfigurieren ...................... 103 Zugriff auf das CAN-Device zur Laufzeit ................109 CAN-Device ist ein anderer Name für CANopen-Slave oder CANopen-Node. ® Eine CoDeSys -programmierbare Steuerung kann in einem CAN-Netzwerk auch als CANopen-Slave erscheinen.

  • Seite 103: Can-Device Konfigurieren

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek CAN-Device konfigurieren Um die Steuerung als CANopen-Slave (Device) zu nutzen, muss zunächst in der Steuerungskonfiguration über [Einfügen] > [Unterelement anhängen] der CANopen-Slave eingefügt werden. Bei Steuerungen mit 2 oder mehr CAN-Schnittstellen wird automatisch CAN-Schnittstelle 1 als Slave konfiguriert.
  • Seite 104 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek ProductName=TestHeartbeatODsettings_Device ProductNumber=0x33535F44 ProductVersion=1 ProductRevision=1 OrderCode=xxxx.yyyy.zzzz LMT_ManufacturerName=3S GmbH LMT_ProductName=3S_Dev BaudRate_10=1 BaudRate_20=1 BaudRate_50=1 BaudRate_100=1 BaudRate_125=1 BaudRate_250=1 BaudRate_500=1 BaudRate_800=1 BaudRate_1000=1 SimpleBootUpMaster=1 SimpleBootUpSlave=0 ExtendedBootUpMaster=1 ExtendedBootUpSlave=0 [1018sub0] ParameterName=Number of entries ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=ro DefaultValue=2 PDOMapping=0 [1018sub1]...

  • Seite 105: Register [Can-Einstellungen]

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Register [CAN-Einstellungen] Hier können Sie die Node-ID und die Baudrate einstellen. Device Type (das ist der Default-Wert des Objekts 0x1000, der im EDS eingetragen wird) wird mit 0x191 (Standard- IO-Device) vorbelegt und kann von Ihnen beliebig geändert werden.
  • Seite 106 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Register [Default PDO-Mapping] In diesem Register können Sie die Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis (OD-Editor) und den PDOs festlegen, die vom CAN-Device gesendet/empfangen werden. Eine solche Zuordnung wird als "Mapping" bezeichnet. In den verwendeten Objektverzeichniseinträgen (Variablen OD) wird zwischen Objektindex/Subindex die Verbindung zu Variablen der Applikation hergestellt.
  • Seite 107 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Beispiel Variablenliste Auf dem ersten Empfangs-PDO (COB-ID = 512 + Node-ID) des CAN-Device sollen die Daten für die Variable PLC_PRG.a empfangen werden. Info Als Listentyp kann [Variablen] oder [Parameter] gewählt werden.
  • Seite 108 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Damit Sie den Parametermanager öffnen können, muss in den Zielsystemeinstellungen unter [Netzfunktionen] der Parametermanager aktiviert sein. Die Bereiche für Index/Subindex sind bereits mit sinnvollen Werten vorbelegt und sollten nicht geändert werden.

  • Seite 109: Zugriff Auf Die Od-Einträge Vom Applikations-Programm

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Zugriff auf das CAN-Device zur Laufzeit Einstellen der Knotennummer und der Baud-Rate eines CAN-Device Beim CAN Device kann zur Laufzeit des Applikations-Programms die Knotennummer und die Baudrate eingestellt werden. ► Zum Einstellen der Knotennummer wird die Funktion CANx_SLAVE_NODEID (→ Seite 133) der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.lib genutzt.

  • Seite 110: Can-Netzwerkvariablen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek 8.7.5 CAN-Netzwerkvariablen Allgemeine Informationen Netzwerkvariablen CAN Netzwerkvariablen sind eine Möglichkeit, Daten zwischen zwei oder mehreren Steuerungen auszutauschen. Der Mechanismus sollte dabei für den Anwender möglichst einfach zu handhaben sein. Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von CAN und UDP implementiert. Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast-Nachrichten automatisch ausgetauscht.

  • Seite 111: Einstellungen In Den Globalen Variablenlisten

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek ► Um Netzwerkvariablen zu nutzen, müssen Sie außerdem einen CAN-Master oder CAN-Slave (Device) in der Steuerungskonfiguration einfügen. ► Bitte beachten Sie die Besonderheiten bei der Anwendung von Netzwerkvariablen für die jeweiligen Gerätetypen →...
  • Seite 112 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek > Das Fenster [Eigenschaften] erweitert sich auf folgendes Bild: Die Optionen haben dabei folgende Bedeutungen: Netzwerktyp Als Netzwerktyp können Sie einen der bei den Zielsystemeinstellungen angegebenen Netzwerknamen angeben. Wenn Sie daneben auf die Schaltfläche [Einstellungen] klicken, können Sie die CAN-Schnittstelle wählen:...
  • Seite 113 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Variablenlistenkennung (COB-ID) Der Basis-Identifier wird als eindeutige Kennung benutzt, um Variablenlisten verschiedener Projekte auszutauschen. Variablenlisten mit gleichem Basis-Identifier werden ausgetauscht. Es ist darauf zu achten, dass die Definitionen der Variablenlisten mit gleichem Basis-Identifier in den verschiedenen Projekten übereinstimmen.

  • Seite 114: Besonderheiten Bei Netzwerkvariablen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Zyklische Übertragung Nur gültig, wenn [Schreiben] aktiviert. Die Werte werden in angegebenen [Intervall] gesendet, unabhängig davon, ob sie sich geändert haben. Übertragung bei Änderung Die Variablenwerte werden nur gesendet, wenn sich einer der Werte geändert hat. Mit [Mindestabstand] (Wert >...

  • Seite 115: Informationen Zur Emcy- Und Error-Codes

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Gerät Beschreibung PDM360, Netzwerkvariablen werden auf den CAN-Schnittstelle 1 (Wert = 0) und 2 PDM360 compact (Wert = 1) unterstützt. CR105x, CR106x CAN-Master Sende- und Empfangslisten werden direkt verarbeitet. Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen.

  • Seite 116: Gerätefehler Signalisieren

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Aufbau einer Fehlernachricht Eine Fehlernachricht (EMCY Message) hat folgenden Aufbau: Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 EMCY-Fehlercode, wie Objekt Herstellerspezifische Informationen...

  • Seite 117: Übersicht Canopen Error-Codes

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Übersicht CANopen Error-Codes Error Code (hex) Meaning / Bedeutung 00xx Reset or no Error (Fehler rücksetzen/kein Fehler) 10xx Generic Error (allgemeiner Fehler) 20xx Current (Stromfehler) 21xx Current, device input side (Stromfehler, eingangsseitig) 22xx Current inside the device (Stromfehler im Geräteinnern)
  • Seite 118 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Objekt 1001h (Error Register) Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand eines CANopen-Gerätes wider. Das Gerät ist dann als fehlerfrei anzusehen, wenn das Objekt 1001h keinen Fehler mehr signalisiert. Meaning / Bedeutung...

  • Seite 119: Übersicht Canopen Ecomatmobil Emcy-Codes

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Übersicht CANopen ecomatmobil EMCY-Codes alle Angaben für 1. CAN-Schnittstelle EMCY-Code Objekt Hersteller-spezifische Informationen Objekt 1003h 1001h Byte 0 Beschreibung Diagnose Eingänge (Bit I0...I7) Versorgungsspannung VBBo/VBBs Speicherfehler CAN1 Monitoring SYNC-Error (nur Slave) CAN1 Warngrenze (>...
  • Seite 120 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_MASTER_EMCY_HANDLER x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 121 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung CLEAR_ERROR_FIELD BOOL TRUE: Löscht den Inhalt des Arrays ERROR_FIELD FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung ERROR_REGISTER BYTE Zeigt den Inhalt des OBV Index 1001h (Error Register) ERROR_FIELD ARRAY[0...5] OF...
  • Seite 122 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 123 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht abgearbeitet ERROR BOOL FALSE → TRUE (Flanke): sendet den anstehenden Fehlercode TRUE → FALSE (Flanke) UND Fehler steht nicht mehr an: nach Verzögerung von ca.
  • Seite 124 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Beispiel mit Funktion CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 16#FF00 im Fehlerregister 16#81 ApplError2, Code = 16#FF01 im Fehlerregister 16#81 ApplError3, Code = 16#FF02 im Fehlerregister 16#81 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register "Objekt1001h"...
  • Seite 125 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_MASTER_STATUS x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 126 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung CANOPEN_LED_STATUS BOOL (Eingang ist nicht für PDM-Geräte verfügbar) TRUE: Die Status-LED der Steuerung wird in den Modus "CANopen" geschaltet: Blinkfrequenz 0,5 Hz = Preoperational Blinkfrequenz 2,0 Hz = Operational Die sonstigen LED-Diagnoseanzeigen werden durch diese Betriebsart nicht verändert.
  • Seite 127 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Name Datentyp Beschreibung NODE_STATE_SLAVE ARRAY Um den Status eines einzelnen Netzwerkknotens zu [0...MAX_NOD ermitteln, kann das globale Array "NodeStateList" EINDEX] verwendet werden. Das Array enthält dann folgende STRUCT Elemente: NODE_STATE •...
  • Seite 128 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE Node-ID des Masters BAUDRATE WORD Baudrate des Masters NODE_STATE aktueller Status des Masters. SYNC BOOL SYNC-Signal des Masters. Dieses wird in Abhängigkeit der eingestellten Zeit Com.
  • Seite 129 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Parameter interne Strukturen Hier sehen Sie die Strukturen der in dieser Funktion genutzten Arrays. Name Datentyp Beschreibung CANx_EMERGENY_MESSAGE NODE_ID: BYTE STRUCT ERROR_CODE: WORD ERROR_REGISTER: BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIELD: ARRAY[0..4] OF BYTE Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB...
  • Seite 130 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Beispiel mit Funktion CANx_MASTER_STATUS Slave-Informationen Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen-Knoten zugreifen können, müssen Sie ein Array über die jeweilige Struktur bilden. Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten. Sie können Sie im Bibliotheksverwalter unter [Datentypen] sehen.
  • Seite 131 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Struktur Emergency_Message Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikation Zur Laufzeit können Sie auf das jeweilige Array-Element über die globalen Variablen der Bibliothek zugreifen und so den Status oder die EMCY-Nachrichten auslesen oder den Knoten zurücksetzen.

  • Seite 132: Bibliothek Für Den Canopen-Slave

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek 8.7.8 Bibliothek für den CANopen-Slave Inhalt: Funktion CANx_SLAVE_NODEID..................133 Funktion CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER ................134 Funktion CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ..............136 Funktion CANx_SLAVE_STATUS..................139 Für den CANopen-Slave (= CANopen-Device = CANopen-Node) stellt die Bibliothek ifm_CRxxxx_CANopenSlave_Vn.LIB eine Reihe von Funktionen zur Verfügung, die im Folgenden...
  • Seite 133 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_SLAVE_NODEID x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 134 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 135 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung FALSE → TRUE (Flanke): CLEAR_ERROR_FIELD BOOL ERROR-FIELD löschen FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung ERROR_REGISTER BYTE Zeigt den Inhalt des OBV Index 1001h (Error Register).
  • Seite 136 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 137 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht abgearbeitet ERROR BOOL FALSE → TRUE (Flanke): sendet den anstehenden Fehlercode TRUE → FALSE (Flanke) UND Fehler steht nicht mehr an: nach Verzögerung von ca.
  • Seite 138 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Beispiel mit Funktion CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 16#FF00 im Fehlerregister 16#81 ApplError2, Code = 16#FF01 im Fehlerregister 16#81 ApplError3, Code = 16#FF02 im Fehlerregister 16#81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register "Objekt1001h"...
  • Seite 139 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_SLAVE_STATUS x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 140 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Beispiel: Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung GLOBAL_START BOOL TRUE: Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer (Slaves) werden gleichzeitig bei der Netzwerk- Initialisierung gestartet. FALSE: Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet. Weitere Informationen → Kapitel Starten des...
  • Seite 141 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Name Datentyp Beschreibung CLEAR_RESET_FLAG BOOL FALSE → TRUE (Flanke): Die Flags "Knoten zurückgesetzt" und "Kommunikationsschnittstelle zurückgesetzt" löschen. FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt CLEAR_OD_CHANGED_FLAG FALSE → TRUE (Flanke): BOOL Flags "Daten im Objektverzeichnis geändert" und "Index-Position"...

  • Seite 142: Weitere Ifm-Bibliotheken Zu Canopen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek 8.7.9 Weitere ifm-Bibliotheken zu CANopen Inhalt: Funktion CANx_SDO_READ....................142 Funktion CANx_SDO_WRITE ....................144 Hier stellen wir Ihnen weitere ifm-Funktionen vor, die für CANopen sinnvolle Ergänzungen darstellen.
  • Seite 143 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_SDO_READ x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB ifm_CANx_SDO_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: verfügbar für: ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 PDM360: CR1050, CR1051, CR1060 ExtendedController: CR0200, CR0232...
  • Seite 144 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Beispiel: Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt NODE BYTE Nummer des Knotens WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis...
  • Seite 145 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Funktion CANx_SDO_WRITE x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB ifm_CANx_SDO_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: verfügbar für: ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 PDM360: CR1050, CR1051, CR1060 ExtendedController: CR0200, CR0232...
  • Seite 146 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller ifm-CANopen-Bibliothek Beispiel: Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt NODE BYTE Nummer des Knotens WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis.

  • Seite 147: Zusammenfassung Can / Canopen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Zusammenfassung CAN / CANopen Zusammenfassung CAN / CANopen • Die COB-ID der Netzwerkvariablen muss sich unterscheiden von der CANopen Device-ID in der Steuerungskonfiguration und von den IDs der Funktionen CANx_TRANSMIT und CANx_RECEIVE! •...

  • Seite 148: Nutzung Der Can-Schnittstellen Nach Sae J1939

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Inhalt: Funktion J1939_x ........................151 Funktion J1939_x_RECEIVE ....................153 Funktion J1939_x_TRANSMIT....................155 Funktion J1939_x_RESPONSE ..................... 157 Funktion J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ................159 Funktion J1939_x_GLOBAL_REQUEST ................

  • Seite 149: Beispiel Für Eine Ausführliche Nachrichten-Dokumentation

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Folgende Informationen und Hilfsmittel sollten zur Entwicklung von Programmen für Funktionen nach SAE J1939 vorhanden sein: • Aufstellung, welche Daten von den Aggregaten genutzt werden sollen •...

  • Seite 150: Beispiel Für Eine Kurze Nachrichten-Dokumentation

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Beispiel für eine kurze Nachrichten-Dokumentation: Aber auch wenn vom Aggregathersteller nur eine Kurzdokumentation zur Verfügung steht, kann man sich die Funktionsparameter aus dem Identifier herleiten. Neben dem ID werden zusätzlich in jedem Fall die "Transmission repetition rate"...

  • Seite 151: Funktion J1939_X

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 8.9.1 Funktion J1939_x x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 •...
  • Seite 152 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt START BOOL TRUE (nur 1 Zyklus): Protokoll-Handler wird gestartet...

  • Seite 153: Funktion J1939_X_Receive

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 8.9.2 Funktion J1939_x_RECEIVE x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 •...
  • Seite 154 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet. FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt CONFIG BOOL TRUE (nur 1 Zyklus): zur Konfiguration des Datenobjektes...
  • Seite 155 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 8.9.3 Funktion J1939_x_TRANSMIT x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 •...

  • Seite 156: Parameter Der Funktionsausgänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet. FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt PRIO BYTE Nachrichtenpriorität (0…7) BYTE Page address (normalerweise = 0)
  • Seite 157 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 8.9.4 Funktion J1939_x_RESPONSE x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 •...
  • Seite 158 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet. FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt CONFIG BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): zur Konfiguration des Datenobjektes...
  • Seite 159 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 8.9.5 Funktion J1939_x_SPECIFIC_REQUEST x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 •...
  • Seite 160 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet. FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt PRIO BYTE Priorität (0…7) BYTE Logische Adresse (Zieladresse) des angeforderten Gerätes...
  • Seite 161 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 8.9.6 Funktion J1939_x_GLOBAL_REQUEST x = Nr. 1...n der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Enthalten in Bibliothek: ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 •...
  • Seite 162 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 CAN im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet. FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt PRIO BYTE Priorität (0…7) BYTE Page address (normalerweise = 0)
  • Seite 163 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 PWM im ecomatmobil-Controller Inhalt: PWM-Signalverarbeitung......................164 Stromregelung mit PWM......................177 Hydraulikregelung mit PWM ....................183 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr über die Pulsweitenmodulation im Controller.

  • Seite 164: Pwm-Signalverarbeitung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung PWM-Signalverarbeitung PWM steht als Abkürzung für die Puls-Weiten-Modulation, zuweilen auch "Puls-Pausen-Modulation" (PPM) genannt. Sie wird im Bereich der Steuerungen für den mobilen und robusten Einsatz hauptsächlich zur Ansteuerung von proportionalen Ventilen (PWM-Ventilen) genutzt. Ferner kann durch eine entsprechende Zusatzbeschaltung eines PWM-Ausganges (Zubehör) aus dem...

  • Seite 165: Pwm-Funktionen Und Deren Parameter (Allgemein)

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung 9.1.1 PWM-Funktionen und deren Parameter (allgemein) PWM/PWM1000 Je nach Einsatzfall und gewünschter Auflösung kann bei der Applikations-Programmierung zwischen den Funktionen PWM und PWM1000 gewählt werden. Bei Einsatz der Reglerfunktionen wird eine hohe Genauigkeit und damit Auflösung benötigt.

  • Seite 166: Berechnung Des Reload-Wertes

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung Berechnung des RELOAD-Wertes Wert / Value 0000 FFFF 100% Reload Grafik: RELOAD-Wert für PWM-Kanäle 0...3 Der RELOAD-Wert des internen PWM-Zählers berechnet sich in Abhängigkeit des Parameters DIV64 und der CPU-Frequenz wie folgt:...
  • Seite 167 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung Berechnungsbeispiele RELOAD-Wert ClassicController SmartController ExtendedController CabinetController (CR0301/CR0302) SafetyController Platinensteuerung CabinetController (CR0303) Die PWM-Frequenz soll 400 Hz betragen. Die PWM-Frequenz soll 200 Hz betragen. 20 MHz 10 MHz _________ = 50000 = C350...
  • Seite 168 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung PWM-Kanäle 4...7 / 8...11 Diese 4/8 PWM-Kanäle können nur auf eine gemeinsame PWM-Frequenz eingestellt werden. Bei der Programmierung dürfen die Funktionen PWM und PWM1000 nicht gemischt eingesetzt werden. Wert / Value...
  • Seite 169 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung Daraus ergeben sich folgende Puls-Pausen-Verhältnisse: Puls-Pausen-Verhältnis Einschaltdauer Wert für Puls-Pausen-Verhältnis Minimal FFFF Maximal 100 % CF2C Zwischen minimaler und maximaler Ansteuerung sind 12500 Zwischenwerte (PWM-Werte) möglich. HINWEIS für ClassicController und ExtendedController gilt: Werden die PWM-Ausgänge 4...7 eingesetzt (unabhängig ob stromgeregelt oder über einen der PWM-...
  • Seite 170 Beim Installieren der ecomatmobil-CD "Software, Tools and Documentation" wurden auch Projekte mit Beispielen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\DEMO_PLC_CDV… (für Controller) oder …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\DEMO_PDM_CDV… (für PDMs) Dort finden Sie auch Projekte mit Beispielen zu diesem Thema. Es wird dringend empfohlen, dem gezeigten Schema zu folgen.

  • Seite 171: Funktion Pwm

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung 9.1.2 Funktion PWM Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...
  • Seite 172 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung Während des zyklischen Programmablaufes ist INIT auf FALSE gesetzt. Die Funktion wird aufgerufen und dabei der neue PWM-Wert übergeben. Der Wert wird übernommen, wenn der Eingang CHANGE = TRUE ist. Über die Funktion OUTPUT_CURRENT (→ Seite 181) kann eine Strommessung für den initialisierten PWM-Kanal realisiert werden PWM_DITHER wird einmalig für jeden Kanal in der Initialisierung des Applikations-Programms...
  • Seite 173 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung 9.1.3 Funktion PWM100 WICHTIG: Neue ecomatmobil-Controller unterstützen nur noch die Funktion PWM1000 (→ Seite 174). Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 •...
  • Seite 174 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung Während des zyklischen Programmablaufes ist INIT auf FALSE gesetzt. Die Funktion wird aufgerufen und dabei der neue PWM-Wert übergeben. Der Wert wird übernommen, wenn der Eingang CHANGE = TRUE ist. Eine Strommessung für den initialisierten PWM-Kanal kann realisiert werden: •...

  • Seite 175: Funktion Pwm1000

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung 9.1.4 Funktion PWM1000 Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...
  • Seite 176 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller PWM-Signalverarbeitung Eine Strommessung für den initialisierten PWM-Kanal kann realisiert werden: • über die Funktion OUTPUT_CURRENT (→ Seite 181) • oder z.B. mit ifm-Gerät EC 2049 (Vorschaltgerät zur Strommessung). DITHER wird einmalig für jeden Kanal in der Initialisierung des Applikations-Programms aufgerufen.

  • Seite 177: Stromregelung Mit Pwm

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Stromregelung mit PWM Stromregelung mit PWM Inhalt: Strommessung bei PWM-Kanälen ..................177 Funktion OUTPUT_CURRENT_CONTROL................177 Funktion OCC_TASK......................179 Funktion OUTPUT_CURRENT ....................181 Dieses Gerät der R360-Controllerfamilie kann den tatsächlich fließenden Strom an bestimmten Ausgängen messen und das Signal zur Weiterverarbeitung nutzen.
  • Seite 178 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Stromregelung mit PWM 9.2.2 Funktion OUTPUT_CURRENT_CONTROL Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 Funktionssymbol: OUTPUT_CURRENT_CONTROL...

  • Seite 179: Parameter Der Funktionsausgänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Stromregelung mit PWM HINWEIS Um einen stabilen Ausgangswert zu bekommen, sollte die Funktion OUTPUT_CURRENT_CONTROL zyklisch in gleichmäßigen Zeitabständen aufgerufen werden. Wird eine genaue Zykluszeit (5 ms) benötigt: → Funktion OCC_TASK (Seite 179) einsetzen.
  • Seite 180 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Stromregelung mit PWM 9.2.3 Funktion OCC_TASK (Für SafetyController NICHT verfügbar) Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 Funktionssymbol: OCC_TASK PWM_RATIO ENABLE INIT OUTPUT_CHANNEL...
  • Seite 181 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Stromregelung mit PWM Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt INIT BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Funktion wird initialisiert FALSE: im Programmablauf...
  • Seite 182 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Stromregelung mit PWM 9.2.4 Funktion OUTPUT_CURRENT Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201...

  • Seite 183: Hydraulikregelung Mit Pwm

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Hydraulikregelung mit PWM Inhalt: Wozu diese Bibliothek? – Eine Einführung ................183 Was macht ein PWM-Ausgang?..................... 184 Was ist der Dither? ......................... 185 Bausteine der Bibliothek "ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.Lib" ............ 188 Funktion CONTROL_OCC .....................

  • Seite 184: Hydraulikventile Mit Stromgeregelten Ausgängen Ansteuern

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Hydraulikventile mit stromgeregelten Ausgängen ansteuern Hydraulikventile haben in der Regel keine völlig lineare Kennlinie: Typischer Kennlinienverlauf eines Hydraulikventils: Erst bei ca. 20 % des Spulenstroms beginnt der Ölfluss. Der Ölfluss ist anfänglich nicht linear.
  • Seite 185 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Grafik: Verlauf von PWM-Spannung U und Spulenstrom I bei 50 % Einschaltdauer: Der effektive Spulenstrom I beträgt ebenfalls 50 % Grafik: Verlauf von PWM-Spannung U und Spulenstrom I bei 100 % Einschaltdauer: Der effektive Spulenstrom I beträgt ebenfalls 100 %...
  • Seite 186 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Wann ist ein Dither sinnvoll? Wenn der PWM-Ausgang eine Puls-Frequenz ausgibt, die klein genug ist (Richtwert: bis 250 Hz), dass sich der Ventilkolben ständig mit einem Mindesthub bewegt, dann ist kein zusätzlicher Dither erforderlich (→...

  • Seite 187: Dither-Frequenz Und -Amplitude

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM HINWEIS Bei einer Einschaltdauer unter 10 % und größer 90 % hat der Dither keine messbare Auswirkung mehr. In solchen Fällen ist es sinnvoll und notwendig, dem PWM-Signal ein Dither-Signal zu überlagern.
  • Seite 188 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM 9.3.4 Bausteine der Bibliothek "ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.Lib" Die Bibliothek ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.Lib enthält folgende Bausteine: • Funktion CONTROL_OCC (→ Seite 188) *) Dieser FB nutzt die Funktion OUTPUT_CURRENT_CONTROL (→ Seite 177) und die Funktion OUTPUT_CURRENT (→...
  • Seite 189 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM 9.3.5 Funktion CONTROL_OCC Enthalten in Bibliothek: ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 Funktionssymbol: CONTROL_OCC...
  • Seite 190 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Ist der Funktionseingang MANUAL auf "0" gesetzt, arbeitet der Regler immer selbstoptimierend. Das Verhalten der Regelstrecke wird ständig überwacht und die aktualisierten Korrekturwerte werden automatisch in jedem Zyklus dauerhaft gespeichert. Veränderungen in der Regelstrecke werden somit sofort erkannt und korrigiert.
  • Seite 191 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung DESIRED_CURRENT WORD Stromsollwert in [mA] für OCC (zu Kontrollzwecken) ACTUAL_CURRENT WORD Aktueller Strom des PWM-Ausgangs in [mA] (zu Kontrollzwecken) BREAK BOOL Fehler: Leitung zum Ventil unterbrochen...
  • Seite 192 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM 9.3.6 Funktion CONTROL_OCC_TASK Enthalten in Bibliothek: ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 Funktionssymbol: CONTROL_OCC-TASK...
  • Seite 193 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Der Zahlenwert in MANUAL repräsentiert einen Korrekturwert, der u. a. eine Auswirkung auf den I- und den D-Anteil des Reglers hat. Zur Ermittlung der besten Einstellung des Reglers im MANUAL- Modus, bietet sich der Wert 50 an.
  • Seite 194 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung DESIRED_CURRENT WORD Stromsollwert in [mA] für OCC (zu Kontrollzwecken) ACTUAL_CURRENT WORD Aktueller Strom des PWM-Ausgangs in [mA] (zu Kontrollzwecken) BREAK BOOL Fehler: Leitung zum Ventil unterbrochen...
  • Seite 195 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM 9.3.7 Funktion JOYSTICK_0 Enthalten in Bibliothek: ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.LIB ifm_HYDRAULIC32_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: verfügbar für: • • ClassicController: CR0032 ClassicController: CR0020, CR0505 • • ExtendedController: CR0200 ExtendedController: CR0232 • SmartController: CR2500 •...
  • Seite 196 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Modus 0: Kennlinie linear für den Bereich XL bis Modus 1: Kennlinie linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich...

  • Seite 197: Datentyp Beschreibung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung Sollwert-Eingang in [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung in [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung in [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max.
  • Seite 198 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM 9.3.8 Funktion JOYSTICK_1 Enthalten in Bibliothek: ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.LIB ifm_HYDRAULIC32_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: verfügbar für: • • ClassicController: CR0020, CR0505 ClassicController: CR0032 • • ExtendedController: CR0200 ExtendedController: CR0232 • SmartController: CR2500 •...
  • Seite 199 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Modus 1: Kennlinie linear mit Totbereich Wert für Totbereich (DB) einstellbar in % von 1000 Inkrementen 100 % = 1000 Inkremente DB = Dead_Band Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich...
  • Seite 200 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Name Datentyp Beschreibung XL_NEG Min. Sollwert negative Richtung in [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) R_RAMP Steigende Flanke der Rampe in [Inkremente/SPS-Zyklus] 0 = ohne Rampe F_RAMP Fallende Flanke der Rampe...

  • Seite 201: Beispiel Joystick

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Beispiel JOYSTICK_1 Ein Joystick liefert -1000…0…1000 Inkremente. Der Bereich -45…0 ist als Nullpunkt ausgeblendet. Der Totbereich geht bis X = 120, der Umschaltpunkt liegt bei 50|20 % von 1000 Inkrementen.
  • Seite 202 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM 9.3.9 Funktion JOYSTICK_2 Enthalten in Bibliothek: ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.LIB ifm_HYDRAULIC32_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: verfügbar für: • • ClassicController: CR0020, CR0505 ClassicController: CR0032 • • ExtendedController: CR0200 ExtendedController: CR0232 • SmartController: CR2500 •...
  • Seite 203 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung Sollwert-Eingang in [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung in [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung in [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max.
  • Seite 204 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung OUT1 WORD normierter Ausgangswert: Wertepaar 0 bis 10 [Inkremente] z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: Wertepaar 0 bis 10 [Inkremente] z.B. für Ventil rechts...
  • Seite 205 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Beispiel JOYSTICK_2 Die Wertepaare für die Definition des Kennlinienverlaufes sind als Variable VARIABLE_GAIN deklariert (hier: 4 Wertepaare): VARIABLE_GAIN:ARRAY[0..10] OF POINT := (X:=0,Y:=0),(X:=200,Y:=0),(X:=700,Y:=200), (X:=1000,Y:=1000); Die Beschaltungen der beiden Instanzen des FB CONTROL_OCC sind – bis auf das Eingangs- und...
  • Seite 206 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM 9.3.10 Funktion NORM_HYDRAULIC Enthalten in Bibliothek: ifm_HYDRAULIC_Vxxyyzz.LIB ifm_HYDRAULIC32_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: verfügbar für: • • ClassicController: CR0020, CR0505 ClassicController: CR0032 • • ExtendedController: CR0200 ExtendedController: CR0232 • SmartController: CR2500 •...
  • Seite 207 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Charakteristik der Funktion Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung DINT Sollwert-Eingang DINT Max. Eingangswert [Inkremente] DINT Min. Eingangswert [Inkremente] DINT Max. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA] / Durchfluss [l/min] DINT Min.
  • Seite 208 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 PWM im ecomatmobil-Controller Hydraulikregelung mit PWM Beispiele NORM_HYDRAULIC Parameter Fall 1 Fall 2 Fall 3 oberer Grenzwert Eingang XH 2000 unterer Grenzwert Eingang XL oberer Grenzwert Ausgang YH 2000 unterer Grenzwert Ausgang YL 2000 nicht normierter Wert X...

  • Seite 209: Zählerfunktionen Zur Frequenz- Und Periodendauermessung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Weitere Funktionen im Controller Inhalt: Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung ..........209 Software-Reset ........................224 Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln ..............225 Datenzugriff und Datenprüfung ....................235 Interrupts verarbeiten......................

  • Seite 210: Einsatzfälle

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Zur einfachen Auswertung stehen folgende Funktionen zur Verfügung: 10.1.1 Einsatzfälle Es ist zu beachten, dass – bedingt durch die unterschiedlichen Messmethoden – Fehler bei der Frequenzermittlung auftreten.

  • Seite 211: Funktion Frequency

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung 10.1.3 Funktion FREQUENCY Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 (Für Sicherheitssignale zusätzlich Funktion SAFE_FREQUENCY_OK zusammen mit Funktion...
  • Seite 212 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Funktion wird initialisiert FALSE: im zyklischen Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangs (0...x Wert abhängig vom Gerät)

  • Seite 213: Funktion Period

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung 10.1.4 Funktion PERIOD Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 (Für Sicherheitssignale zusätzlich Funktion SAFE_FREQUENCY_OK zusammen mit Funktion...
  • Seite 214 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Funktion wird initialisiert FALSE: im zyklischen Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangs (0...x Wert abhängig vom Gerät)
  • Seite 215 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung 10.1.5 Funktion PERIOD_RATIO Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 216 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Funktion wird initialisiert FALSE: im zyklischen Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangs (0...x Wert abhängig vom Gerät)

  • Seite 217: Funktion Phase

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung 10.1.6 Funktion PHASE Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 218 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Funktion wird initialisiert FALSE: im Programmablauf CHANNEL BYTE Kanalpaar 0 oder 1 HINWEIS Vor dem Initialisieren kann die Funktion falsche Werte ausgeben.
  • Seite 219 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung 10.1.7 Funktion INC_ENCODER Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 220 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung HINWEIS Je nach weiterer Belastung des Geräts kann die Grenzfrequenz sinken, wenn "viele" Drehgeber ausgewertet werden. Bei zu hoher Belastung kann die Zykluszeit unzulässig lang werden (→ Systemressourcen, Seite 43).
  • Seite 221 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Funktion wird initialisiert FALSE: im zyklischen Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares (0...3): 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge 0 + 1...
  • Seite 222 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung 10.1.8 Funktion FAST_COUNT Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 223 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet, beginnend vom Startwert FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang):...

  • Seite 224: Software-Reset

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Software-Reset 10.2 Software-Reset Inhalt: Funktion SOFTRESET ......................224 Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Applikations-Programm neu gestartet werden. 10.2.1 Funktion SOFTRESET Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 •...

  • Seite 225: Automatische Datensicherung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln 10.3 Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Inhalt: Automatische Datensicherung....................225 Manuelle Datensicherung....................... 226 Funktion MEMCPY ......................... 226 Funktion FLASHWRITE......................227 Funktion FLASHREAD ......................229 Funktion E2WRITE .........................

  • Seite 226: Manuelle Datensicherung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln 10.3.2 Manuelle Datensicherung Neben der Möglichkeit, die Daten automatisch zu sichern, können über Funktionsaufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden.

  • Seite 227: Funktion Memcpy

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln 10.3.3 Funktion MEMCPY Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 228: Funktion Flashwrite

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln 10.3.4 Funktion FLASHWRITE Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 229 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird ausgeführt FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt Relative Anfangsadresse im Speicher. Speicherzugriff nur wortweise;...

  • Seite 230: Funktion Flashread

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln 10.3.5 Funktion FLASHREAD Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 231: Funktion E2Write

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln 10.3.6 Funktion E2WRITE Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • SmartController: CR2500 • CabinetController: CR0301, CR0302 • Platinensteuerung: CS0015 Funktionssymbol: E2WRITE ENABLE RESULT Beschreibung E2WRITE ermöglicht das Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in das serielle EEPROM.

  • Seite 232: Parameter Der Funktionsausgänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 = Funktion ist inaktiv 1 = Funktion ist beendet 2 = Funktion arbeitet...

  • Seite 233: Funktion E2Read

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln 10.3.7 Funktion E2READ Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • SmartController: CR2500 • CabinetController: CR0301, CR0302 • Platinensteuerung: CS0015 Funktionssymbol: E2READ ENABLE RESULT Beschreibung E2READ ermöglicht das Lesen unterschiedlicher Daten aus dem seriellen EEPROM.
  • Seite 234 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 = Funktion ist inaktiv 1 = Funktion ist beendet 2 = Funktion arbeitet...
  • Seite 235 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung 10.4 Datenzugriff und Datenprüfung Inhalt: Funktion SET_DEBUG ......................235 Funktion SET_IDENTITY ....................... 236 Funktion GET_IDENTITY ....................... 239 Funktion SET_PASSWORD....................240 Funktion CHECK_DATA......................242 Die Funktionen in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und ermöglichen ein Prüfen der Daten.
  • Seite 236 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung 10.4.1 Funktion SET_DEBUG Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 237 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung 10.4.2 Funktion SET_IDENTITY Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 238 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung Bootloader Betriebssystem Applikation Identity Identity BOOTLD_H 020923 CR0020  V2.0.0 041004 Erweiterte Identity Hardware-Version CR0020 00.00.01 CR0020 00.00.01 SET_IDENTITY Spritze vorne Software-Version Spritze vorne Downloader liest: Downloader liest:...
  • Seite 239 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung 10.4.3 Funktion GET_IDENTITY Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 240 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung DEVICENAME STRING(31) Hardware-Name und Version als String von max. 31 Zeichen z.B.: "CR0032 00.00.01" FIRMWARE STRING(31) Name des Laufzeitsystems als String von max. 31 Zeichen z.B.: "CR0032"...
  • Seite 241 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung 10.4.4 Funktion SET_PASSWORD Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 242 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Kennung wird gesetzt FALSE: Funktion wird nicht abgearbeitet PASSWORD STRING Benutzerkennung (maximale String-Länge 16)
  • Seite 243 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung 10.4.5 Funktion CHECK_DATA Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 244 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Datenzugriff und Datenprüfung Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung STARTADR DINT Startadresse des überwachten Datenspeichers (WORD-Adresse ab %MW0) LENGTH WORD Länge des überwachten Datenspeichers in [Byte] UPDATE BOOL TRUE: Datenänderungen zulässig FALSE: Datenänderungen nicht zulässig...

  • Seite 245: Interrupts Verarbeiten

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Interrupts verarbeiten 10.5 Interrupts verarbeiten Inhalt: Funktion SET_INTERRUPT_XMS ..................245 Funktion SET_INTERRUPT_I ....................248 Die SPS arbeitet das gespeicherte Applikations-Programm zyklisch in voller Länge ab. Von z.B. äußeren Ereignissen abhängige Verzweigungen im Programm (= bedingte Sprünge) lassen die Zykluszeit variieren.

  • Seite 246: Funktion Set_Interrupt_Xms

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Interrupts verarbeiten 10.5.1 Funktion SET_INTERRUPT_XMS Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 • Platinensteuerung: CS0015 •...
  • Seite 247 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Interrupts verarbeiten HINWEIS Damit der per Interrupt aufgerufene Programmteil nicht zusätzlich zyklisch aufgerufen wird, sollte er (mit Ausnahme des Initialisierungsaufrufes) im Zyklus übersprungen werden. Es können mehrere Timer-Interrupt-Blöcke aktiv sein. Der Zeitbedarf der Interrupt-Funktionen muss so berechnet werden, dass alle aufgerufenen Funktionen ausgeführt werden können.
  • Seite 248 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Interrupts verarbeiten Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE (nur 1 Zyklus): Datenänderungen zulässig FALSE: Datenänderungen nicht zulässig (während des Programmablaufs) REPEATTIME TIME Zeitfenster, in dem der Interrupt ausgelöst wird...

  • Seite 249: Funktion Set_Interrupt_I

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Interrupts verarbeiten 10.5.2 Funktion SET_INTERRUPT_I Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 • Platinensteuerung: CS0015 • PDM360 smart: CR1071...
  • Seite 250 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Interrupts verarbeiten Werden Ein- und Ausgänge in diesem Programmteil genutzt, werden diese ebenfalls in der Interruptroutine, ausgelöst durch die Eingangs-Flanke, gelesen oder beschrieben. Über die Funktionseingänge READ_INPUTS, WRITE_OUTPUTS oder ANALOG_INPUTS kann das Lesen oder Schreiben unterbunden werden.
  • Seite 251 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Interrupts verarbeiten Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE (nur 1 Zyklus): Datenänderungen zulässig FALSE: Datenänderungen nicht zulässig (während des Programmablaufs) CHANNEL BYTE Interrupt-Eingang Classic/ExtendedController: 0 = %IX1.4 1 = %IX1.5 2 = %IX1.6...

  • Seite 252: Datentyp Beschreibung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Interrupts verarbeiten Name Datentyp Beschreibung ANALOG_INPUTS BYTE (gilt nur bei Geräten mit Analogkanälen) Auswahl der Eingänge bitcodiert: = kein Eingang gewählt = 1. Analogeingang gewählt (0000 0001 = 2. Analogeingang gewählt (0000 0010 = 8.

  • Seite 253: Nutzung Der Seriellen Schnittstelle

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Nutzung der seriellen Schnittstelle 10.6 Nutzung der seriellen Schnittstelle Inhalt: Funktion SERIAL_SETUP ...................... 253 Funktion SERIAL_TX......................255 Funktion SERIAL_RX ......................256 Funktion SERIAL_PENDING....................258 HINWEIS Grundsätzlich steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verfügung, da sie für den Programm-Download und das Debugging genutzt wird.

  • Seite 254: Funktion Serial_Setup

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Nutzung der seriellen Schnittstelle 10.6.1 Funktion SERIAL_SETUP Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 255 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Nutzung der seriellen Schnittstelle HINWEIS Ein Teil der Ein- und Ausgänge des SafetyControllers ist für Applikationen bis zu PL d nach ISO 13849 zugelassen. Voraussetzung dafür ist, dass die Ein- und Ausgänge des SafetyController (wie in Kapitel Konfigurationen (→...

  • Seite 256: Funktion Serial_Tx

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Nutzung der seriellen Schnittstelle 10.6.2 Funktion SERIAL_TX Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 257: Funktion Serial_Rx

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Nutzung der seriellen Schnittstelle 10.6.3 Funktion SERIAL_RX Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 258 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Nutzung der seriellen Schnittstelle Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung CLEAR BOOL TRUE: Empfangspuffer wird gelöscht FALSE: Default-Zustand Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung BYTE empfangene Byte-Daten aus dem Empfangspuffer AVAILABLE...

  • Seite 259: Funktion Serial_Pending

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Nutzung der seriellen Schnittstelle 10.6.4 Funktion SERIAL_PENDING Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 260: Systemzeit Auslesen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Systemzeit auslesen 10.7 Systemzeit auslesen Inhalt: Funktion TIMER_READ......................260 Funktion TIMER_READ_US....................261 Mit folgenden Funktionen der ifm electronic gmbh können Sie die kontinuierlich laufende Systemzeit des Controllers lesen und im Applikations-Programm auswerten.

  • Seite 261: Funktion Timer_Read

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Systemzeit auslesen 10.7.1 Funktion TIMER_READ Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 262: Funktion Timer_Read_Us

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Systemzeit auslesen 10.7.2 Funktion TIMER_READ_US Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 263: Analoge Eingangswerte Verarbeiten

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Analoge Eingangswerte verarbeiten 10.8 Analoge Eingangswerte verarbeiten Inhalt: Funktion INPUT_ANALOG ..................... 263 Funktion INPUT_VOLTAGE ....................265 Funktion INPUT_CURRENT ....................266 Hier stellen wir Ihnen Funktionen vor, mit denen Sie die Werte analoger Spannungen oder Ströme am...

  • Seite 264: Funktion Input_Analog

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Analoge Eingangswerte verarbeiten 10.8.1 Funktion INPUT_ANALOG Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 (Für Sicherheitssignale zusätzlich Funktion SAFE_ANALOG_OK einsetzen!) •...
  • Seite 265 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Analoge Eingangswerte verarbeiten Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet FALSE: Funktion wird nicht abgearbeitet MODE BYTE IN_DIGITAL_H Digitaleingang IN_CURRENT Stromeingang 0...20.000 μA IN_VOLTAGE10 Spannungseingang 0...10.000 mV...

  • Seite 266: Funktion Input_Voltage

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Analoge Eingangswerte verarbeiten 10.8.2 Funktion INPUT_VOLTAGE Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 267: Funktion Input_Current

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Analoge Eingangswerte verarbeiten 10.8.3 Funktion INPUT_CURRENT Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 268: Analoge Werte Anpassen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Analoge Werte anpassen 10.9 Analoge Werte anpassen Inhalt: Funktion NORM ........................268 Wenn die Werte analoger Eingänge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden müssen, helfen Ihnen die folgenden Funktionen.

  • Seite 269: Funktion Norm

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Analoge Werte anpassen 10.9.1 Funktion NORM Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 270 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Weitere Funktionen im Controller Analoge Werte anpassen Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung WORD aktueller Eingangswert WORD obere Grenze des Eingangswertebereich WORD untere Grenze des Eingangswertebereich WORD obere Grenze des Ausgangswertebereich WORD untere Grenze des Ausgangswertebereich Parameter der Funktionsausgänge...

  • Seite 271: Regler-Funktionen Im Ecomatmobil-Controller

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Allgemeines Regler-Funktionen im ecomatmobil- Controller Inhalt: Allgemeines ..........................271 Einstellregel für einen Regler ....................273 Funktionsblöcke für Regler..................... 274 11.1 Allgemeines Die Regelung ist ein Vorgang, bei dem die zu regelnde Größe (Regelgröße x) fortlaufend erfasst und mit der Führungsgröße w verglichen wird.

  • Seite 272: Regelstrecke Ohne Ausgleich

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Allgemeines 11.1.2 Regelstrecke ohne Ausgleich Regelstrecken mit einem Verstärkungsfaktor gegen unendlich werden als Regelstrecken ohne Ausgleich bezeichnet. Dieses ist meistens auf ein integrierendes Verhalten zurückzuführen. Diese hat zur Folge, dass nach der Änderung der Stellgröße oder durch Einfluss einer Störgröße die Regelgröße stetig wächst.

  • Seite 273: Einstellregel Für Einen Regler

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Einstellregel für einen Regler 11.2 Einstellregel für einen Regler Für Regelstrecken, deren Zeitkonstanten nicht bekannt sind, ist das Einstellverfahren nach Ziegler und Nickols im geschlossenen Regelkreis vorteilhaft: 11.2.1 Einstellregel Die Regeleinrichtung wird zunächst als eine reine P-Regeleinrichtung betrieben. Dazu wird die auf einen sehr großen Wert (ideal auf ∞) für eine träge...

  • Seite 274: Funktionsblöcke Für Regler

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler 11.3 Funktionsblöcke für Regler Inhalt: Funktion DELAY ........................274 Funktion PT1 .......................... 276 Funktion PID1 ......................... 278 Funktion PID2 ......................... 280 Funktion GLR.......................... 282 Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Funktionen, die zum Aufbau von Software- Reglern im R360-Controller bereitgestellt werden.

  • Seite 275: Funktion Delay

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler 11.3.1 Funktion DELAY Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 276 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung WORD Eingangswert TIME Verzögerungszeit (Totzeit) Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung WORD Eingangswert, verzögert um die Zeit T...

  • Seite 277: Funktion Pt1

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler 11.3.2 Funktion PT1 Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 278 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung Eingangswert TIME Verzögerungszeit (Zeitkonstante) Parameter der Funktionsausgänge Name Datentyp Beschreibung Ausgangsvariable...

  • Seite 279: Funktion Pid1

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler 11.3.3 Funktion PID1 Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...

  • Seite 280: Einstellempfehlung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler Die Stellgröße Y hat folgenden zeitlichen Verlauf: KI * X KP * X Grafik: Typische Sprungantwort eines PID-Reglers Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung WORD Istwert WORD Sollwert XMAX...

  • Seite 281: Funktion Pid2

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler 11.3.4 Funktion PID2 Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505 • ExtendedController: CR0200, CR0232 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 •...
  • Seite 282 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler Wenn X > XS, dann wird die Stellgröße erhöht. Wenn X < XS, dann wird die Stellgröße reduziert. Eine Führungsgröße wird intern zur Stellgröße hinzuaddiert: Y = Y + 65.536 - (XS / XMAX * 65.536).

  • Seite 283: Funktion Glr

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler 11.3.5 Funktion GLR Enthalten in Bibliothek: ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB verfügbar für: • ClassicController: CR0020, CR0505 • ExtendedController: CR0200 • SmartController: CR2500 • SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201 • CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303 •...
  • Seite 284 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller Funktionsblöcke für Regler Parameter der Funktionseingänge Name Datentyp Beschreibung WORD Istwert Kanal 1 WORD Istwert Kanal 2 WORD Sollwert = Führungsgröße XMAX WORD Maximalwert des Sollwertes BYTE Konstante des P-Anteils (/10) TIME...

  • Seite 285: Anhang

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten Anhang Inhalt: Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ................. 285 Systemmerker......................... 287 Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken ............288 Hier stellen wir Ihnen – ergänzend zu den Angaben in den Datenblättern – zusammenfassende Tabellen zur Verfügung.

  • Seite 286: Adressbelegung Ein-/Ausgänge

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten 12.1.2 Adressbelegung Ein-/Ausgänge Name EA- Konfiguration mit Default- IEC-Adresse mögliche Konfiguration Variable Variable Wert I0 / I0_MODE L-digital / CYL0 / FRQ0 %IX0.0 / %IW2 ANALOG0 I1 / I1_MODE L-digital / CYL1 / FRQ1 %IX0.8 / %IW3...

  • Seite 287: Systemmerker

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Systemmerker 12.2 Systemmerker (→ Kapitel Fehlercodes und Diagnoseinformationen, Seite 41) Systemmerker Erläuterung CANx_BAUDRATE WORD CAN-Schnittstelle x: eingestellte Baud-Rate CANx_BUSOFF BOOL CAN-Schnittstelle x: Fehler "CAN-Bus off" CANx_LASTERROR ¹) BYTE CAN-Schnittstelle x: Fehlernummer der letzten CAN- Übertragung:...

  • Seite 288: Übersicht Der Verwendeten Dateien Und Bibliotheken

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12.3 Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken (Stand: 02.02.2009) Je nach Gerät und gewünschter Funktion kommen verschiedene Bibliotheken und Dateien zum Einsatz. Teilweise werden sie automatisch geladen oder müssen vom Programmierer eingefügt oder geladen werden.
  • Seite 289 ¹) gültig für CRnn32 Target-Version bis V01, alle anderen Geräte bis V04 ²) gültig für CRnn32 Target-Version ab V02, alle anderen Geräte ab V05 *) Speicherort der Dateien: System-Laufwerk (C: / D:) \ Programme-Ordner \ ifm electronic HINWEIS Es müssen immer die zum gewählten Target passenden Software-Stände zum Einsatz kommen: •...

  • Seite 290: Wozu Dienen Die Einzelnen Dateien Und Bibliotheken

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Außerdem beachten: Folgende Dateien müssen ebenfalls geladen sein: • die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken (in IEC1131 erstellt), • die Konfigurationsdateien (*.CFG) • und die Target-Dateien (*.TRG). 12.3.2 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken? Die nachfolgende Übersicht zeigt, welche Dateien/Bibliotheken mit welchem Gerät eingesetzt werden...
  • Seite 291 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken ifm-CANopen-Hilfsbibliotheken Master/Slave ® Diese Bibliotheken setzen auf CoDeSys -Bibliotheken (3S-CANopen-Funktionen) auf und stellen sie dem Anwender übersichtlich zur Verfügung. Dateiname Funktion verfügbar für: ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vn.LIB CANopen Master Emergency- und...
  • Seite 292 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Dateiname Funktion verfügbar für: alle ecomatmobil Controller 3S_CANopenNetVarOptTable.LIB ¹) PDM360 smart: 3S_CANopenNetVarOptTableEx.LIB ²) CR1070, CR1071 Treiber für Netzwerkvariablen PDM360: CR1050, CR1051, CR1060 3S_CANopenNetVar.LIB PDM360 compact: CR1052, CR1053, CR1055, CR1056 ¹) gültig für CRnn32 Target-Version bis V01, alle anderen Geräte bis V04...
  • Seite 293 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Dateiname Funktion verfügbar für: ifm_CANx_LAYER2_Vxxyyzz.LIB CAN-Funktionen auf Basis Layer 2: PDM360: CAN Transmit, CAN Receive CR1050, CR1051, CR1060 PDM360 compact: CR1052, CR1053, CR1055, CR1056 ifm_CAN1E_ Vxxyyzz.LIB Stellt den CAN-Bus von 11 Bit auf 29 Bit...
  • Seite 294 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Anhang Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Dateiname Funktion verfügbar für: ifm_PDM_Init_Vxxyyzz.LIB Initialisierungsfunktion PDM360 smart PDM360 smart: CR1070, CR1071 ifm_PDM_File_Vxxyyzz.LIB Dateifunktionen PDM360 PDM360: CR1050, CR1051, CR1060 PDM360 compact: CR1052, CR1053, CR1055, CR1056 Instrumente_x.LIB vordefinierte Anzeige-Instrumente alle PDM360 Monitore Symbols_x.LIB...

  • Seite 295: Anleitung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe Abkürzungen Ausfall und Begriffe Ausfall ist die Beendigung der Fähigkeit einer Einheit, eine geforderte Funktion zu erfüllen. Nach einem Ausfall hat die Einheit einen Fehler. Der Ausfall ist ein Ereignis, der Fehler ein Zustand.

  • Seite 296: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe 1 MBd = 1024 x 1024 Bd = 1 048 576 Bd eines gemeinsamen Ereignisses, wobei diese Ausfälle nicht auf gegenseitige Ursachen beruhen. Bestimmungsgemäße Verwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in Übereinstimmung mit den in der Anleitung...
  • Seite 297 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe Der Diagnose-Deckungsgrad ist das Maß für Spezifikation zur Schnittstelle zu die Wirksamkeit der Diagnose als Verhältnis programmierbaren Steuerungen (IEC 61131-3) der Ausfallrate der bemerkten gefahrbringenden Ausfälle und der Ausfallrate der gesamten gefahrbringenden Ausfälle:...

  • Seite 298: Erstfehler-Eintrittszeit

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe Dither to dither (engl.) = schwanken / zittern EDS-Datei Dither ist ein Bestandteil der PWM-Signale zum Ansteuern von Hydraulik-Ventilen. Für die EDS = Electronic Data Sheet = elektronisch elektromagnetischen Antriebe von Hydraulik- hinterlegtes Datenblatt, z.B.

  • Seite 299: Fehlanwendung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe vorgesehen ist. Eine Fehlanwendung führt Im Zeitraum von maximal 30 s wird durch die meist zu einer Gefährdung von Personen oder internen Überwachungs- und Testroutinen die Sachen. Steuerung vom Betriebssystem überprüft. Vor vernünftigerweise, vorhersehbaren Diese „Testzykluszeit“...

  • Seite 300: Funktionale Sicherheit

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe Funktionale Sicherheit Teil der Gesamtsicherheit, bezogen auf das →EUC und das EUC-Leit- oder Heartbeat Steuerungssystem, die von der korrekten Heartbeat (engl.) = Herzschlag Funktion des elektrischen oder elektronischen sicherheitsgerichteten Systems, Die Teilnehmer senden regelmäßig kurze sicherheitsgerichteten Systemen anderer Signale.
  • Seite 301 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe MTBF Mean time between failures (MTBF) = mittlere Lebensdauer, mittlere Betriebsdauer zwischen Ausfällen. Ist der Erwartungswert der Betriebsdauer Mean time to failure (MTTF) = mittlere Dauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ausfällen bis zum Ausfall oder: mittlere Lebensdauer.

  • Seite 302: Node Guarding

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe operational NMT = Network Management = Netzwerk- Operational (engl.) = betriebsbereit Verwaltung (hier: im CAN-Bus) Betriebszustand eines CANopen-Teilnehmers. Der NMT-Master steuert die Betriebszustände In diesem Modus können SDOs, NMT- der NMT-Slaves. Kommandos und PDOs übertragen werden.
  • Seite 303 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe Risikominderung durch die sicherheitsrelevanten Teile der Steuerung. Performance-Level Performance-Level Ist nach ISO 13849-1 eine Einstufung (PL a...e) der Fähigkeit von Pre-Op sicherheitsrelevanten Teilen einer Steuerung, Pre-Op = Preoperational mode (engl.) = eine Sicherheitsfunktion unter vorhersehbaren Zustand vor betriebsbereit Bedingungen auszuführen.
  • Seite 304 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe eingesetzt werden. Damit sollen die Messungen können auch ratiometrisch folgenden Mindestanforderungen erfüllt erfolgen = Verhältnismessung. Das werden können. Eingangssignal erzeugt ein Ausgangssignal, das in einem bestimmten Verhältnis zu ihm Generell werden folgende liegt.

  • Seite 305: Risikobeurteilung

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe Z.B. kopiert das Betriebssystem die Unidirektionale Datenübertragung: Daten remanenten Daten automatisch in einen Flash- können nur gelesen werden, jedoch nicht Speicher, sobald die Spannungsversorgung verändert. unter einen kritischen Wert sinkt. Bei Wiederkehr der Spannungsversorgung lädt das Betriebssystem die remanenten Daten Rückstellung, manuell...
  • Seite 306 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe Sicherheitsfunktion Der Ausfall einer Sicherheitsfunktion einer Maschine kann zum unmittelbar erhöhten Risiko führen. Der Konstrukteur einer solchen SDO = Service Data Object = Nachrichten- Maschine muss daher: Objekt mit Servicedaten. - einen Ausfall der Sicherheitsfunktion sicher SDO ist eine Spezifikation für eine...

  • Seite 307: Symbole Und Formatierungen

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe Programmieren und Parametrieren erforderlich SRP/CS ist ein Teil einer Steuerung, das auf sind. sicherheitsgerichtete Eingangssignale reagiert und sicherheitsgerichtete Ausgangssignale erzeugt. Die Kombination sicherheitsrelevanter Teile einer Steuerung beginnt an dem Punkt, an dem sicherheitsgerichtete Signale erzeugt werden (einschließlich Betätiger z.B.

  • Seite 308: Verwendung, Bestimmungsgemäß

    Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Abkürzungen und Begriffe wo = write only (engl.) = nur schreiben Unidirektionale Datenübertragung: Daten können nur verändert werden, jedoch nicht UDP (User Datagram Protocol) ist ein gelesen. minimales, verbindungsloses Netzprotokoll, das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie gehört. Aufgabe von UDP ist es, Daten, die über das Internet...
  • Seite 309 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Index Beispiel Dither ........... 187 Index Beispiel für ein Objektverzeichnis..... 103 Abgrenzung zu anderen CANopen-Bibliotheken..Beispiel Initialisieren von ................87 CANx_RECEIVE_RANGE in 4 Zyklen ..... 80 Adressbelegung Ein-/Ausgänge ......286 Beispiel JOYSTICK_1........201 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ..... 285 Beispiel JOYSTICK_2........
  • Seite 310 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Index CANopen Begriffe und Implementation ....86 diversitär ............298 CANopen-Master ........... 85, 87 EDS-Datei............298 CANopen-Slaves einfügen und konfigurieren ..Ein CANopen-Projekt erstellen ......88 ..............91, 108 Eingänge konfigurieren........30 CANopen-Unterstützung durch CoDeSys ... 85 Einsatz als Digitaleingänge........
  • Seite 311 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Index Funktion CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Funktion JOYSTICK_1 ......188, 198 ..............116, 120 Funktion JOYSTICK_2 ......188, 202 Funktion CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY Funktion MEMCPY........... 227 ..............116, 122 Funktion NORM ...........27, 269 Funktion CANx_MASTER_STATUS...........94, 95, 97, 98, 99, 101, 125, 129 Funktion NORM_HYDRAULIC....188, 206...
  • Seite 312 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Index Grenzen bei SmartController ....... 44 Node Guarding........... 302 Heartbeat ............300 Nodeguarding-/Heartbeatfehler ......98 Hinweise zur Anschlussbelegung ......35 Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939 ............49, 65, 72, 148 Hochlauf der CANopen-Slaves......97 Nutzung der seriellen Schnittstelle ....253 Hochlauf des CANopen-Masters ......
  • Seite 313 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Index PWM-Kanäle 4...7 / 8...11 ......... 168 SIL ..............306 PWM-Signalverarbeitung ......164, 170 Slave ..............306 Slave-Informationen .......... 130 Rampenfunktion..........170 Ratio..............304 Software für CAN und CANopen......56 Reaktion auf System-Fehler......... 42 Software-Reset........... 224 redundant............
  • Seite 314 Systemhandbuch ecomatmobile SmartController (CR2500) V05 Index Topologie ............. 48 Über die ifm-Templates ........18 Über diese Anleitung ..........7 Überdurchschnittliche Belastungen...... 43 Übersicht CANopen ecomatmobil EMCY-Codes ................119 Übersicht CANopen Error-Codes ...... 117 Übersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken............288 Überwachung .............

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