Inhaltsverzeichnis
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CAN im ecomatmobil-Controller
•
Heartbeat
Automatisches Senden und Überwachen von Heartbeat-Nachrichten.
•
Emergency
Empfangen und Speichern von Emergency-Nachrichten von den konfigurierten Slaves.
•
Node-ID und Baudrate in den Slaves setzen
Durch Aufruf einer einfachen Funktion können Node-ID und Baudrate eines Slaves zur Laufzeit
der Applikation gesetzt werden.
Folgende in CANopen definierten Funktionen werden von der 3S (Smart Software Solutions)
CANopen-Bibliothek derzeit nicht unterstützt:
•
Dynamische Identifier-Zuordnung
•
Dynamische SDO-Verbindungen
•
Blockweiser SDO-Transfer, segmentierter SDO-Transfer (die Funktionalität kann über die
Funktion CANx_SDO_READ (→ Seite 142) und die Funktion CANx_SDO_WRITE (→ Seite 144)
in der jeweiligen ifm-Gerätebibliothek realisiert werden).
•
Alle oben nicht genannten Möglichkeiten des CANopen Protokolls.
Ein CANopen-Projekt erstellen
Die Erstellung eines neuen Projektes mit einem CANopen-Master wird nachfolgend schrittweise
beschrieben. Dabei gehen wir davon aus, dass Sie CoDeSys
installiert haben und die Target- und EDS-Dateien ebenfalls richtig installiert oder kopiert wurden.
Eine weitergehende detaillierte Beschreibung zur Einstellung und Anwendung des Dialogs
Steuerungs- und CANopen-Konfiguration → CoDeSys
[Steuerungskonfiguration] und in der Online-Hilfe.
► Nach der Neuanlage eines Projektes (→ Kapitel Target einrichten, Seite 14) in der
Steuerungskonfiguration über [Einfügen] > [Unterelement anhängen] den CANopen-Master
einfügen.
>
Bei Steuerungen mit 2 oder mehr CAN-Schnittstellen wird automatisch Schnittstelle 1 für den
Master konfiguriert.
>
Die folgenden Bibliotheken und Software-Module werden automatisch eingebunden:
die STANDARD.LIB, welche die in der IEC-61131 definierten Standardfunktionen für die
Steuerung zu Verfügung stellt,
die 3S_CanOpenManager.LIB, welche die CANopen-Basisfunktionalitäten zur
Verfügung stellt
(ggf. 3S_CanOpenManagerOptTable.LIB für C167-Controller),
eine oder mehrere der Bibliotheken 3S_CANopenNetVar.LIB,
3S_CANopenDevice.LIB und 3S_CANopenMaster.LIB (ggf. 3S_...OptTable.LIB
für C167-Controller), je nach gewünschter Funktionalität,
die Systembibliotheken SysLibSem.LIB und SysLibCallback.LIB.
► Um die vorbereiteten Netzwerkdiagnose-, Status- und EMCY-Funktion zu nutzen, die Bibliothek
ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB manuell im Bibliotheksverwalter einfügen. Ohne
diese Bibliothek müssen Sie die Netzwerkinformationen direkt aus den verschachtelten Strukturen
®
der CoDeSys
-CANopen-Bibliotheken auslesen.
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ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
®
auf dem Rechner bereits fertig
®
-Handbuch unter [Ressourcen] >
ifm-CANopen-Bibliothek
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