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Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller
11.2
Einstellregel für einen Regler
Für Regelstrecken, deren Zeitkonstanten nicht bekannt sind, ist das Einstellverfahren nach Ziegler und
Nickols im geschlossenen Regelkreis vorteilhaft:
11.2.1
Einstellregel
Die Regeleinrichtung wird zunächst als eine reine P-Regeleinrichtung betrieben. Dazu wird die
Vorhaltezeit T
auf 0 und die Nachstellzeit T
V
Strecke eingestellt. Bei einer schnellen Regelstrecke sollte ein kleines T
Der Proportionalbeiwert KP wird anschließend solange vergrößert, bis die Regel- und die
Stellabweichung bei KP = KP
damit die Stabilitätsgrenze erreicht.
Anschließend muss die Periodendauer T
Nur bei Bedarf einen D-Anteil hinzufügen.
T
sollte ca. 2...10-mal kleiner sein als T
V
KP sollte gleich groß wie KD gewählt werden.
Idealisiert ist die Regelstrecke wie folgt einzustellen:
Regeleinrichtung
P
PI
PID
HINWEIS
Bei diesem Einstellverfahren darauf achten, dass die Regelstrecke durch die auftretenden
Schwingungen keinen Schaden nimmt. Bei empfindlichen Regelstrecken darf KP nur bis zu einem
Wert erhöht werden, bei dem sicher noch keine Schwingungen auftreten.
11.2.2
Dämpfung von Überschwingungen
Um Überschwingungen zu dämpfen, kann die Funktion PT1 (→ Seite 276) (Tiefpass) eingesetzt
werden. Dazu wird der Sollwert XS durch das PT1-Glied gedämpft, bevor er der Reglerfunktion
zugeführt wird.
Die Einstellgröße T1 sollte ca. 4...5-mal größer sein als TN (des PID- oder GLR-Reglers).
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
N
Dauerschwingungen mit konstanter Amplitude ausführen. Es ist
kritisch
kritisch
N
KP = KD
2,0 * KP
kritisch
2,2 * KP
kritisch
1,7 * KP
kritisch
SmartController (CR2500) V05
auf einen sehr großen Wert (ideal auf ∞) für eine träge
der Dauerschwingung ermittelt werden.
TN
—
0,83 * T
kritisch
0,50 * T
kritisch
Einstellregel für einen Regler
gewählt werden.
N
TV
—
—
0,125 * T
kritisch
273
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