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Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller
11.3.4
Funktion PID2
Enthalten in Bibliothek:
ifm_CRnnnn_Vxxyyzz.LIB
verfügbar für:
•
ClassicController: CR0020, CR0032, CR0505
•
ExtendedController: CR0200, CR0232
•
SmartController: CR2500
•
SafetyController: CR7020, CR7021, CR7505, CR7506, CR7200, CR7201
•
CabinetController: CR0301, CR0302, CR0303
•
Platinensteuerung: CS0015
Funktionssymbol:
X
XS
XMAX
KP
KI
TN
KD
TV
RESET
Beschreibung
PID2 organisiert einen PID-Regler mit Selbstoptimierung.
Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und
differentialen Anteil zusammen. Die Stellgröße ändert sich zunächst um einen von der
Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße abhängigen Betrag (Differential-Anteil). Nach Ablauf
der Vorhaltezeit TV geht die Stellgröße auf den dem Proportionalbereich entsprechenden Wert zurück
und ändert sich dann entsprechend der Nachstellzeit TN.
Die an den Funktionseingängen KP, KI und KD eingegebenen Werte werden intern durch 10 geteilt.
Damit kann eine feinere Abstufung erreicht werden (z.B: KP = 17, das entspricht 1,7).
HINWEIS
Die Stellgröße Y ist bereits auf die PWM-Funktion normiert (RELOAD-Wert = 65.535). Beachten Sie
dabei die umgekehrte Logik:
65.535 = minimaler Wert
0 = maximaler Wert.
Beachten Sie, dass die Eingangsgröße KD zykluszeitabhängig ist. Um ein stabiles, reproduzierbares
Regelverhalten zu bekommen, sollte die Funktion zeitgesteuert aufgerufen werden.
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
PID2
SmartController (CR2500) V05
Y
Funktionsblöcke für Regler
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