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CAN im ecomatmobil-Controller
8.3.4
Leitungsquerschnitte
Für die Auslegung des CAN-Netzes ist auch der Leitungsquerschnitt der eingesetzten Busleitung zu
beachten. Die folgende Tabelle beschreibt die Abhängigkeit des Leiterquerschnitts bezogen auf die
Leitungslänge und der Anzahl der daran angeschlossenen Teilnehmer (Knoten).
Leitungslänge [m]
< 100
< 250
< 500
Abhängig von den EMV-Anforderungen können Sie die Busleitungen wie folgt ausführen:
•
parallel,
•
als Twisted-Pair
•
und/oder abgeschirmt.
8.4
Software für CAN und CANopen
Grundsätzlich können Controller durch Nutzung der Funktionen CANx_TRANSMIT und
CANx_RECEIVE direkt an der CAN-Kommunikation teilnehmen (Schicht 2). In der Betriebsart
CANopen werden dem Programmierer die festgelegten Dienste aus dem Programmiersystem
®
CoDeSys
zur Verfügung gestellt.
Folgende Punkte sind zu beachten:
•
In der Betriebsart "CAN-Direkt" auf Schicht 2 ist der Programmierer für alle Dienste selbst
verantwortlich. In diesem Zustand befindet sich der Controller nach folgenden Ereignissen:
- nach einem Programm-Download oder
- nach einem Reset-Kommando durch das Programmiersystem.
•
Durch Einbinden der CoDeSys
Zielsystemeinstellungen aktivieren) wird die Betriebsart CANopen aktiviert. Je nach gewählter
Funktion läuft der Controller als CANopen-Master oder -Slave (→ Kapitel ifm CANopen-Bibliothek,
Seite 85).
56
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
Leiterquerschnitt bei
32 Knoten [mm
0,25
0,34
0,75
®
-CANopen-Systembibliotheken (Funktionen in den
SmartController (CR2500) V05
Leiterquerschnitt bei
2
]
64 Knoten [mm
0,25
0,50
0,75
Software für CAN und CANopen
Leiterquerschnitt bei
2
]
100 Knoten [mm
0,25
0,50
1,00
2
]
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Kapitel
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