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Regler-Funktionen im ecomatmobil-Controller
Wenn X > XS, dann wird die Stellgröße erhöht.
Wenn X < XS, dann wird die Stellgröße reduziert.
Eine Führungsgröße wird intern zur Stellgröße hinzuaddiert:
Y = Y + 65.536 - (XS / XMAX * 65.536).
Die Stellgröße Y hat folgenden zeitlichen Verlauf.
y
KD
~T
V
Grafik: Typische Sprungantwort eines PID-Reglers
Parameter der Funktionseingänge
Name
X
XS
XMAX
KP
KI
TN
KD
TV
RESET
Parameter der Funktionsausgänge
Name
Y
Einstellempfehlung
► TN gemäß des Zeitverhaltens der Strecke wählen (schnelle Strecke = kleines TN, träge Strecke =
großes TN)
► KP langsam, schrittweise erhöhen bis zu einem Wert, bei dem sicher noch kein Schwingen auftritt.
► TN bei Bedarf nachjustieren
► Nur bei Bedarf D-Anteil hinzufügen: TV ca. 2...10- mal kleiner als TN wählen. KD etwa gleich groß
wie KP wählen.
Beachten Sie, dass die maximale Regelabweichung + 127 beträgt. Für ein gutes Regelverhalten sollte
dieser Bereich einerseits nicht überschritten, andererseits aber möglichst ausgenutzt werden.
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ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
KI * X
d
KP * X
d
t
T
N
Datentyp
Beschreibung
WORD
Istwert
WORD
Sollwert
WORD
Maximalwert des Sollwertes
BYTE
Konstante des Proprotional-Anteils (/10)
BYTE
Konstante des Integral-Anteils (/10)
TIME
Nachstellzeit (Integral-Anteil)
BYTE
Proportionalanteil des Differential-Anteils (/10)
TIME
Vorhaltezeit (Differential-Anteil)
BOOL
Funktion zurücksetzen
Datentyp
Beschreibung
WORD
Stellgröße
SmartController (CR2500) V05
Funktionsblöcke für Regler
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Kapitel
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