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CAN im ecomatmobil-Controller
8.2
CAN-Datenaustausch
Der CAN-Datenaustausch erfolgt über das in der ISO 11898 international genormte CAN-Protokoll der
Verbindungsschicht (Ebene 2) des siebenschichtigen ISO/OSI-Referenzmodells.
Jeder Bus-Teilnehmer kann Nachrichten senden (Multimaster-Fähigkeit). Der Datenaustausch arbeitet
ähnlich dem Rundfunk. Daten werden ohne Absender und Adresse auf den Bus gesendet. Die Daten
sind lediglich durch ihren Identifier gekennzeichnet. Es ist Aufgabe jedes Teilnehmers, die gesendeten
Daten zu empfangen und an Hand des Identifiers zu prüfen, ob die Daten für diesen Teilnehmer
relevant sind. Dieser Vorgang wird vom CAN-Controller in Verbindung mit dem Betriebssystem
automatisch durchgeführt.
Für den normalen CAN-Datenaustausch muss der Programmierer lediglich bei der Softwareerstellung
die Datenobjekte mit ihren Identifiern dem System bekannt machen. Dies erfolgt über folgende
Funktionen:
•
Funktion CANx_RECEIVE (→ Seite 75) (CAN-Daten empfangen) und
•
Funktion CANx_TRANSMIT (→ Seite 73) (CAN-Daten senden).
Über diese Funktionen werden folgende Einheiten zu einem Datenobjekt verknüpft:
•
die RAM-Adresse der Arbeitsdaten,
•
der Datentyp,
•
der gewählte Identifier (ID).
Diese Datenobjekte nehmen am Datenaustausch über den CAN-Bus teil. Die Sende- und
Empfangsobjekte können aus allen gültigen IEC-Datentypen (z.B. BOOL, WORD, INT, ARRAY)
definiert werden.
Die CAN-Nachricht besteht aus einem CAN-Identifier (→ Seite 51) und maximal 8 Datenbytes. Der ID
repräsentiert nicht das Absender- oder Empfängermodul, sondern kennzeichnet die Nachricht. Um
Daten zu übertragen, ist es notwendig, dass im Sendemodul ein Sendeobjekt und in mindestens
einem anderen Modul ein Empfangs-Objekt deklariert ist. Beide Deklarationen müssen dem gleichen
Identifier zugeordnet sein.
8.2.1
CAN-ID
Je nach CAN-ID sind folgende CAN-Identifier frei verfügbar für den Datentransfer:
CAN-ID base
2 047 CAN-Identifier
Standard-Applikationen
HINWEIS
Der 29-Bit-CAN-ID steht bei einigen Geräten nicht für alle CAN-Schnittstellen zur Verfügung,
→ Datenblatt.
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
11 Bit
SmartController (CR2500) V05
CAN-ID extended
536 870 912 CAN-Identifier
Motor-Management (SAE J1939),
Truck & Trailer Interface (ISO 11992)
CAN-Datenaustausch
29 Bit
51
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