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CAN im ecomatmobil-Controller
8.7.4
CAN-Device
Inhalt:
Funktionalität .......................................................................................................................... 102
CAN-Device konfigurieren ...................................................................................................... 103
Zugriff auf das CAN-Device zur Laufzeit ................................................................................ 109
CAN-Device ist ein anderer Name für CANopen-Slave oder CANopen-Node.
®
Eine CoDeSys
-programmierbare Steuerung kann in einem CAN-Netzwerk auch als CANopen-Slave
erscheinen.
Funktionalität
Die CAN-Device-Bibliothek zusammen mit dem CANopen-Konfigurator stellt dem Anwender folgende
Möglichkeiten zur Verfügung:
®
•
In CoDeSys
Konfiguration der Eigenschaften NodeGuarding/Heartbeat, Emergency, Node-ID
und Baudrate, auf der das Device arbeiten soll.
•
Zusammen mit dem Parametermanager in CoDeSys
werden, das zur Laufzeit vom Master geändert werden kann. Die Änderung des PDO-Mappings
erfolgt während der Konfigurationsphase durch den Master. Durch das Mapping können IEC-
Variablen der Applikation in PDOs gemappt werden. D.h. den PDOs werden IEC-Variable
zugeordnet, um sie im Applikations-Programm einfach auswerten zu können.
•
Die CAN-Device-Bibliothek stellt ein Objektverzeichnis zur Verfügung. Die Größe dieses
Objektverzeichnisses wird zur Übersetzungszeit von CoDeSys
befinden sich alle Objekte, die das CAN-Device beschreiben und zusätzlich die, die vom
Parametermanager definiert sind. Im Parametermanager können zusammen mit dem CAN-Device
nur die Listenarten Parameter und Variablen verwendet werden.
•
Die Bibliothek verwaltet die Zugriffe auf das Objektverzeichnis, tritt also am Bus als SDO-Server
auf.
•
Die Bibliothek überwacht das Nodeguarding und die Heartbeat-Consumer-Zeit (immer nur von
einem Producer) und setzt entsprechende Fehlerflags für die Applikation.
•
Es kann eine EDS-Datei erzeugt werden, die die konfigurierten Eigenschaften des CAN-Device so
beschreibt, dass das Device als Slave unter einem CAN-Master eingebunden und konfiguriert
werden kann.
Die CAN-Device Bibliothek stellt ausdrücklich folgende, in CANopen beschriebene, Funktionalitäten
nicht zur Verfügung (alle hier und im obigen Abschnitt nicht genannten Möglichkeiten des CANopen-
Protokolls sind ebenfalls nicht implementiert):
•
Dynamische SDO- und PDO-Identifier
•
SDO Block-Transfer
•
Automatische Erzeugung von Emergency-Nachrichten. Emergency-Nachrichten müssen immer
durch die Funktion CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER (→ Seite 134) und die Funktion
CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY (→ Seite 136) von der Applikation erzeugt werden. Die
Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB stellt Ihnen dazu diese Funktionen zur
Verfügung.
•
Dynamische Änderungen der PDO-Eigenschaften werden z.Z. immer nur beim Eintreffen einer
StartNode NMT-Nachricht übernommen, nicht mit den in CANopen definierten Mechanismen.
102
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
®
kann ein Default-PDO-Mapping erstellt
®
festgelegt. In diesem Verzeichnis
ifm-CANopen-Bibliothek
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