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CAN im ecomatmobil-Controller
8.7
ifm-CANopen-Bibliothek
CANopen Netzwerk-Konfiguration, Status- und Fehlerbehandlung
Bei allen programmierbaren Geräten wird die CANopen-Schnittstelle von CoDeSys
Während Sie die Netzwerkkonfiguration und die Parametrierung der angeschlossenen Geräte direkt
über die Programmiersoftware vornehmen, können die Fehlermeldungen nur über verschachtelte
Variablenstrukturen im CANopen-Stack erreicht werden. Die nachfolgende Dokumentation zeigt Ihnen
den Aufbau und die Anwendung der Netzwerkkonfiguration und beschreibt die Funktionen der ifm
CANopen-Gerätebibliotheken.
Die Kapitel CANopen-Unterstützung durch CoDeSys (→ Seite 85), CANopen-Master (→ Seite 87),
CAN-Device (→ Seite 102) und CAN-Netzwerkvariablen (→ Seite 110) beschreiben die internen
Funktionen des CoDeSys
Einblick über die Anwendung des Netzwerkkonfigurators.
Die Kapitel über die Bibliotheken ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz.lib und
ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.lib beschreiben alle Funktionen zur Fehlerverarbeitung
und zur Abfrage des Gerätestatus beim Einsatz als Master oder Slave (CAN-Device).
HINWEIS
Unabhängig vom eingesetzten Gerät haben alle Bibliotheken den gleichen Aufbau der
Funktionsschnittstellen. Die geringfügigen Unterschiede (z.B. CANOPEN_LED_STATUS) werden
direkt in den jeweiligen Funktionen beschrieben.
Es ist zwingend notwendig, dass Sie nur die jeweilige gerätespezifische Bibliothek einsetzen. Den
Zusammenhang können Sie an der integrierten Geräte-Artikelnummer erkennen, z.B.:
CR0020: → ifm_CR0020_CANopenMaster_V040003.lib
→ Kapitel Target einrichten, Seite
Bei Verwendung anderer Bibliotheken kann das Gerät nicht mehr richtig funktionieren.
8.7.1
CANopen-Unterstützung durch CoDeSys
Allgemeines zu CANopen mit CoDeSys
®
CoDeSys
ist eines der führenden Systeme für die Programmierung von Steuerungssystemen nach
dem internationalem Standard IEC 61131. Um CoDeSys
gestalten, wurden viele wichtige Funktionen in das Programmiersystem integriert, darunter auch ein
Konfigurator für CANopen. Mit diesem CANopen-Konfigurator können Sie CANopen-Netzwerke (in
einigen Punkten eingeschränkt) unter CoDeSys
CANopen ist als CoDeSys
einfache Basis-CAN-Funktionen ab, die als CAN-Treiber bezeichnet werden.
Durch die Realisierung der CANopen-Funktionen als CoDeSys
Skalierung des Zielsystems möglich. So verbraucht die CANopen-Funktion nur dann Zielsystem-
Ressourcen, wenn die Funktion auch wirklich genutzt wird. Zur weiteren Schonung von Zielsystem-
Ressourcen wird durch CoDeSys
Datenbasis für die CANopen-Master-Funktion generiert.
Ab der Programmiersystemversion CoDeSys
CANopen-Master und als -Slave (CAN-Device) genutzt werden.
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
®
-CANopen-Stacks und ihre Anwendung. Außerdem bekommen Sie einen
14
®
-Bibliothek in IEC 61131-3 implementiert. Die Bibliothek stützt sich auf sehr
®
automatisch eine genau der Konfiguration entsprechende
SmartController (CR2500) V05
®
für den Anwender interessanter zu
®
konfigurieren.
®
-Bibliothek ist eine einfache
®
Version 2.3.6.0 kann ein ecomatmobil-Controller als
ifm-CANopen-Bibliothek
®
eingesetzt.
85
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Kapitel
Inhaltsverzeichnis
