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CAN im ecomatmobil-Controller
HINWEIS
Für alle ecomatmobil-Controller und das PDM360 smart müssen Sie die CANopen-Bibliotheken mit
folgendem Zusatz einsetzen:
•
Für CR0032 Target-Version bis V01, alle anderen Geräte bis V04.00.05: "OptTable"
•
Für CR0032 Target-Version ab V02, alle anderen Geräte ab V05: "OptTableEx"
Wenn Sie ein Projekt neu anlegen, werden diese Bibliotheken im allgemeinen automatisch geladen.
Sollten Sie selbst die Bibliotheken über die Bibliotheksverwaltung einfügen, müssen Sie auf die
korrekte Auswahl achten.
Die CANopen-Bibliotheken ohne diesen Zusatz werden für alle anderen programmierbaren Geräte
genutzt (z.B. PDM360 compact).
CANopen Begriffe und Implementation
Nach der CANopen-Spezifikation gibt es keine Master und Slaves in einem CAN-Netz. Statt dessen
gibt es nach CANopen einen NMT-Master (NMT = Netzwerk-Management), einen
Konfigurationsmaster usw., immer mit der Vorstellung, dass alle Teilnehmer eines CAN-Netzes
gleichberechtigt sind.
Die Implementierung geht davon aus, dass ein CAN-Netz als Peripherie einer CoDeSys
programmierbaren Steuerung dient. Demzufolge wird eine ecomatmobil-Steuerung oder ein
PDM360-Display im CAN-Konfigurator von CoDeSys
NMT-Master und Konfigurationsmaster. Im Normalfall wird der Master dafür sorgen, dass das Netz in
Betrieb genommen werden kann. Er übernimmt die Initiative, die einzelnen Nodes (= Netzwerk-
Knoten) zu starten, die ihm per Konfiguration bekannt sind. Diese Nodes werden als Slaves
bezeichnet.
Um den Master ebenfalls dem Status eines CANopen-Nodes näherzubringen, wurde ein
Objektverzeichnis für den Master eingeführt. Auch kann der Master als SDO-Server (SDO = Service
Data Object) auftreten und nicht nur in der Konfigurationsphase der Slaves als SDO-Client.
"Adressen" in CANopen
In CANopen werden diverse Arten von Adressen (IDs) unterschieden:
•
COB-ID
Der CAN-Object-Identifier adressiert die Nachricht (= das CAN-Objekt) im Geräteverzeichnis.
Gleiche Nachrichten haben den selben COB-ID. Die COB-ID-Einträge im Objektverzeichnis
enthalten u.a. den CAN-Identifier (CAN-ID).
•
CAN-ID
Der CAN-Identifier identifiziert netzwerkweit CAN-Nachrichten. Der CAN-ID ist Bestandteil des
COB-ID im Objektverzeichnis.
•
Node-ID
Der Node-Identifier identifiziert netzwerkweit die CANopen-Geräte (Devices). Der Node-ID ist
Bestandteil einiger vordefinierter CAN-IDs (untere 7 Bits).
86
ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
®
als CAN-Master bezeichnet. Dieser Master ist
ifm-CANopen-Bibliothek
®
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