Canopen-Master; Abgrenzung Zu Anderen Canopen-Bibliotheken - IFM Electronic CR2500 Systemhandbuch

CAN im ecomatmobil-Controller
8.7.2

CANopen-Master

Inhalt:

Abgrenzung zu anderen CANopen-Bibliotheken.......................................................................87

Ein CANopen-Projekt erstellen..................................................................................................88
CANopen-Slaves einfügen und konfigurieren ...........................................................................91
Der Master zur Laufzeit .............................................................................................................94
Netzwerk starten........................................................................................................................95
Netzwerkzustände .....................................................................................................................96
Abgrenzung zu anderen CANopen-Bibliotheken
Die von 3S (Smart Software Solutions) realisierte CANopen-Bibliothek grenzt sich in verschiedenen
Punkten von auf dem Markt befindlichen Systemen ab. Sie wurde nicht entwickelt, um andere
Bibliotheken namhafter Hersteller überflüssig zu machen, sondern ist bewusst für den Einsatz mit dem
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CoDeSys -Programmier- und Laufzeitsystem optimiert.
Die Bibliotheken wurden nach der Spezifikation der CiA DS301, V402 erstellt.
Für Sie als Anwender der CoDeSys
•
Die Implementierung ist unabhängig vom Zielsystem und damit praktisch auf jeder mit CoDeSys
programmierbaren Steuerung direkt verwendbar.
•
Das komplette System beinhaltet den CANopen-Konfigurator und die Einbindung in das
Entwicklungssystem.
•
Die CANopen-Funktionalität ist nachladbar. Das bedeutet, dass die CANopen-Funktionen ohne
Änderung des Betriebssystems geladen und aktualisiert werden können.
•
Die Ressourcen des Zielsystems werden geschont, da nicht die Ressourcen für eine
Maximalkonfiguration vorgehalten werden.
•
Automatisches Aktualisieren der Ein- und Ausgänge ohne zusätzliche Maßnahmen.
Folgende in CANopen definierten Funktionen werden zur Zeit von der ifm-CANopen-Bibliothek
unterstützt:
•
PDOs Senden: Master sendet zu den Slaves (Slave = Knoten, Device)
Senden ereignisgesteuert (d.h. bei Änderung), zeitgesteuert (RepeatTimer) oder als synchrone
PDOs, d.h. immer wenn ein SYNC vom Master gesendet wurde. Auch eine externe SYNC-Quelle
kann benutzt werden, um das Senden von synchronen PDOs zu initiieren.
•
PDOs Empfangen: Master empfängt vom Slave
Je nach Slave: ereignisgesteuert, abfragegesteuert, azyklisch und zyklisch.
•
PDO-Mapping
Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis und PDOs vom/zum CAN-Device (wenn vom
Slave unterstützt).
•
SDO Senden und Empfangen (unsegmentiert, d.h. 4 Bytes pro Objektverzeichnis-Eintrag)
Automatische Konfiguration aller Slaves über SDOs beim Systemstart.
Applikationsgesteuertes Senden und Empfangen von SDOs zu konfigurierten Slaves.
•
Synchronisation
Automatisches Senden von SYNC-Nachrichten durch den CANopen-Master.
•
Nodeguarding
Automatisches Senden von Guarding-Nachrichten und Überwachung der Lifetime für jeden
entsprechend konfigurierten Slave.
Wir empfehlen: Für aktuelle Geräte besser mit Heartbeat arbeiten, weil dann die Buslast niedriger
ist.
ifm Systemhandbuch ecomatmobile
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-CANopen-Bibliothek ergeben sich folgende Vorteile:
SmartController (CR2500) V05
ifm-CANopen-Bibliothek
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