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ifm
Systemhandbuch
ecomatmobile
SmartController (CR2500) V05
CAN im ecomatmobil-Controller
ifm-CANopen-Bibliothek
DCF schreiben
Ist [DCF schreiben] aktiviert, wird nach dem Einfügen einer EDS-Datei im eingestellten Verzeichnis für
Übersetzungsdateien eine DCF-Datei erstellt, deren Namen sich zusammensetzt aus dem Namen der
EDS-Datei und der angehängten Node-ID.
Alle SDOs erzeugen
Ist diese Option aktiviert, werden für alle Kommunikationsobjekte SDOs erzeugt. (Default-Werte
werden nicht erneut geschrieben!)
Knoten zurücksetzen
Der Slave wird zurückgesetzt ("load"), sobald die Konfiguration in die Steuerung geladen wird.
Optionales Gerät
Ist die Option [Optionales Gerät] aktiviert, versucht der Master nur einmal, von diesem Knoten zu
lesen. Bei fehlender Antwort wird der Knoten ignoriert und der Master geht in den normalen
Betriebszustand über.
Wird der Slave zu einem späteren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und erkannt, wird er
automatisch gestartet.
Dazu müssen Sie die Option [Automatisch starten] in den CAN-Parametern des Masters angewählt
haben.
Nicht initialisieren
Wird diese Option aktiviert, nimmt der Master den Knoten sofort in Betrieb, ohne ihm Konfigurations-
SDOs zu schicken. (Die SDO-Daten werden aber dennoch erzeugt und auf der Steuerung
gespeichert.)
Nodeguarding- / Heartbeat-Einstellungen
Je nach Gerät müssen Sie [Nodeguarding] und [Life Time Factor] oder [Heartbeat] einstellen.
Wir empfehlen: Für aktuelle Geräte besser mit Heartbeat arbeiten, weil dann die Buslast niedriger ist..
Emergency Telegram
Die Option ist im Normalfall angewählt. Die EMCY-Nachrichten werden mit dem angegebenen
Identifier übertragen.
Communication Cycle
In ganz speziellen Anwendungsfällen können Sie an dieser Stelle eine Überwachungszeit für die vom
Master erzeugten SYNC-Nachrichten einstellen. Bitte beachten Sie, dass diese Zeit länger als die
SYNC-Zeit des Masters sein muss. Der optimale Wert muss ggf. experimentell ermittelt werden.
Nodeguarding und Heartbeat reicht in den meisten Fällen zur Knotenüberwachung aus.
Register [PDO-Mapping empfangen] und [PDO-Mapping senden]
Die Registerkarten [PDO-Mapping empfangen] und [PDO-Mapping senden] im Konfigurationsdialog
eines CAN-Moduls ermöglichen es, dass in der EDS-Datei beschriebene "Mapping" (Zuordnung
zwischen lokalem Objektverzeichnis und PDOs vom/zum CAN-Device) des Moduls zu verändern
(wenn es vom CAN-Modul unterstützt wird).
Auf der linken Seite stehen alle "mapbaren" Objekte der EDS-Datei zur Verfügung und können zu den
PDOs (Process Data Objects) der rechten Seite hinzugefügt oder wieder entfernt werden. Die
[StandardDataTypes] können eingefügt werden, um im PDO leere Zwischenräume zu erzeugen.
Einfügen
Mit der Schaltfläche [Einfügen] können Sie weitere PDOs erzeugen und mit entsprechenden Objekten
belegen. Über die eingefügten PDOs erfolgt die Zuordnung der Ein- und Ausgänge zu den IEC-
Adressen. In der Steuerungskonfiguration werden die vorgenommenen Einstellungen nach Verlassen
des Dialoges sichtbar. Die einzelnen Objekte können dort mit symbolischen Namen belegt werden.
Eigenschaften
Über Eigenschaften lassen sich die in der Norm definierten Eigenschaften der PDOs in einem Dialog
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