ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 78

4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
4.3 1 xxxx
Fortsetzung
10021, Rücksetzen Abarbeitungsfehler
Beschreibung
Die Programmabarbeitung in Task arg führte zu einem
plötzlichen Fehler.
10024, Kollision erkannt
Beschreibung
Ein mechanischer Teil des Manipulators ist mit einem Teil der
fest installierten Ausrüstung in der Zelle kollidiert.
Folgen
Die Manipulatorbewegung wird unterbrochen und die
Programmabarbeitung gestoppt.
10025, Kollision bestätigt
Beschreibung
Die Kollisionserkennung wurde bestätigt.
Empfohlene Aktionen
10026, Zurück auf Bahn
Beschreibung
Der Versuch des Manipulators, nach einer Kollision von dem
Hindernis zurückzuweichen, war erfolgreich.
Folgen
Das System ist bereit, in den Normalbetrieb zurückzukehren.
10027, Nicht zurück auf Bahn
Beschreibung
Der Versuch des Manipulators, nach einer Kollision von dem
Hindernis zurückzuweichen, ist misslungen.
Folgen
Das System ist NICHT bereit, in den Normalbetrieb
zurückzukehren.
Mögliche Ursachen
Evtl. ist der Roboter mit dem Kollisionsobjekt verklemmt.
Empfohlene Aktionen
1 In Einrichtbetrieb wechseln.
2 Roboter manuell vom Objekt weg bewegen.
3 Betrieb durch Neustart des Programms wiederaufnehmen.
10030, Alle Achsen kommutiert
Beschreibung
System hat bei Prüfung festgestellt, dass alle
Manipulatorachsen kommutiert sind.
Fortsetzung auf nächster Seite
78
Folgen
Normaler Betrieb ist möglich.
10031, Alle Achsen kalibriert
Beschreibung
System hat bei Prüfung festgestellt, dass alle
Manipulatorachsen kalibriert sind.
Folgen
Normaler Betrieb ist möglich.
10032, Alle Umdrehungszähler aktualisiert
Beschreibung
System hat bei Prüfung festgestellt, dass alle
Umdrehungszähler für alle Manipulatorachsen aktualisiert
wurden.
Folgen
Normaler Betrieb ist möglich.
10033, Alle Achsen synchron
Beschreibung
System hat bei Prüfung festgestellt, dass alle
Manipulatorachsen synchronisiert sind.
Folgen
Normaler Betrieb ist möglich.
10034, Achse nicht kommutiert
Beschreibung
System hat bei Prüfung festgestellt, dass eine oder mehrere
Manipulatorachsen nicht kommutiert sind.
Folgen
Für den Betrieb müssen alle Manipulatorachsen kommutiert
sein.
Mögliche Ursachen
Der Manipulator-Antriebsmotor und zugehörige Einheiten
wurden evtl. geändert, z. B. nach Austauschen einer
fehlerhaften Einheit.
Empfohlene Aktionen
Manipulatorachsen kommutieren, wie im Produkthandbuch zum
Manipulator beschrieben.
© Copyright 2005-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF