ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 335

50139, Grenze für Prüfpunkt des Arms
Beschreibung
Bewegung wurde in falsche Richtung ausgeführt, als Prüfpunkt
des Arms außerhalb des Arbeitsbereichs für Roboter arg war.
Empfohlene Aktionen
Achse mithilfe des Steuerknüppels in entgegengesetzte
Richtung bewegen.
50140, Nutzlast zu groß
Beschreibung
Statische Drehmomentgrenze wurde wegen schwerer Nutzlast
an Achse arg überschritten.
Empfohlene Aktionen
Nutzlast für Arm und/oder Handgelenk prüfen und reduzieren.
Arbeitsbereich der Achse reduzieren, um statisches
Drehmoment aufgrund der Schwerkraft zu verringern.
50142, Bewegungskonfiguration
Beschreibung
Konfiguration des Manipulators fehlgeschlagen.
arg
arg.
Empfohlene Aktionen
Prüfen Sie die Systemparameter in der Parametergruppe
„Bewegung".
Verwenden Sie die richtigen Parameter und starten Sie das
System neu.
50143, Roboterachsenkonfiguration
Beschreibung
Aktuelle Konfiguration ist nicht mit der angeforderten
Konfiguration identisch und/oder Bewegung einer Roboterachse
ist größer als 90 Grad. Roboter arg, Achse arg.
Empfohlene Aktionen
SingArea_Wrist, ConfL_Off verwenden, Position ändern oder
Zwischenpunkt einfügen.
Fortsetzung im Automatikbetrieb ist nur möglich, wenn
Konfiguration korrigiert wird. Um Bewegung zur Position zu
ermöglichen, in Einrichtbetrieb wechseln und Start wiederholen.
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
50144, Verschiebungs-Koordinatensystem
unbestimmt
Beschreibung
Kalibrierung des Verschiebungs-Koordinatensystems
unbestimmt für Roboter arg wegen:
•
•
•
Empfohlene Aktionen
Wenn geschätzter Fehler inakzeptabel:
•
•
•
50145, Kinematische Beschränkung
Beschreibung
Kinematische Beschränkung für Roboter arg, keine Lösung
gefunden.
•
•
•
•
Empfohlene Aktionen
•
•
•
50147, Netzfehler - Neustart fehlgeschlagen
Beschreibung
Wiederherstellung der Bahn fehlgeschlagen.
Empfohlene Aktionen
Programmzeiger versetzen, um neue Bewegung zu starten.
50153, Befehl nicht zulässig
Beschreibung
Task: arg.
Die erteilte Instruktion oder der erteilte Befehl war nicht zulässig,
da das Roboterprogramm in einem Haltzustand abgearbeitet
wurde.
(Interner Status: arg arg).
Programmref.: arg.
Empfohlene Aktionen
Ändern Sie das Programm oder halten Sie die Abarbeitung an,
bevor der Befehl erteilt wird.
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falscher TCP.
ungenauer Referenzpunkte.
schlecht gewählter Referenzpunkte.
Sicherstellen, dass TCP korrekt ist.
Mehr als 3 Referenzpunkte verwenden.
Roboter sorgfältig auf Referenzpunkte positionieren.
Langes Segment.
Position nahe Singulariät.
Achse 1, 2 oder 3 außerhalb Bereich.
Position außer Reichweite.
Zwischenpunkt einfügen, um Segmentlänge zu reduzieren.
MoveAbsJ verwenden.
Arbeitsbereich prüfen.
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Fortsetzung
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