ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 333

50078, Zu dichte Positionsfolge
Beschreibung
Zu viele nahe beieinander liegende Positionen.
Empfohlene Aktionen
Abstand zwischen den aufeinander folgenden Positionen
vergrößern.
50079, Handgelenkpendel nicht verwendbar
Beschreibung
Handgelenkpendeln ist nicht möglich.
Empfohlene Aktionen
Kleinere Pendelamplitude oder längeren TCP verwenden.
50080, Position nicht kompatibel
Beschreibung
Die gewünschte Position ist mit der gegebenen
Roboterkonfiguration nicht erreichbar. Roboter arg.
Empfohlene Aktionen
Roboterposition im Programm ändern.
50082, Bahnberechnungszeit überschritten
Beschreibung
Bahnberechnungszeit für mechanische Einheiten in
Bewegungsplanung arg überschreitet internes Zeitlimit. Die
Bewegungstask wurde nicht innerhalb des Zeitlimits ausgeführt.
Mögliche Ursachen
Die CPU-Auslastung ist zu hoch. Kann beispielsweise durch
zu häufige E/A-Kommunikation verursacht werden.
Empfohlene Aktionen
1 Setzen Sie den Systemparameter „Hohe
Interpolationspriorität" für die betreffende
Bewegungsplanung.
2 Versuchen Sie, die CPU-Auslastung durch eine oder mehrere
der folgenden Aktionen zu verringern:
3 Geschwindigkeit reduzieren
4 AccSet ändern
5 Singularität vermeiden (SingArea\Wrist).
6 Wenn der Fehler direkt nach dem Start am Feinpunkt
erscheint, erhöhen Sie den Systemparameter
„Startanpassung des Interpolationspuffers" in der
Parametergruppe „Bewegung", Typ „Bewegungsplanung".
Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF
4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
50085, Zu viele Anwender-Koordinatensysteme
Beschreibung
Für mechanische Einheit arg wurde mehr als ein
Anwender-Koordinatensystem definiert.
Empfohlene Aktionen
Ein Anwender-Koordinatensystem entfernen oder eine weitere
mechanische Einheit definieren.
50086, Singularitätsproblem
Beschreibung
Zu nahe an Handgelenksingularität in Bezug auf numerische
Auflösung für Achse 4 des arg.
Empfohlene Aktionen
Zielposition um einige Inkremente ändern.
50087, Singularitätsproblem
Beschreibung
Zu nahe an Handgelenksingularität in Bezug auf numerische
Auflösung für Achse 6 des arg.
Empfohlene Aktionen
Zielposition um einige Inkremente ändern.
50088, Neustart nicht möglich
Beschreibung
Neustart auf der Bahn wegen früherem Fehler nicht möglich.
Empfohlene Aktionen
Programmzeiger versetzen, um Bahn zu löschen und neue
Bewegung zu starten.
50089, Pendeln geändert
Beschreibung
Task: arg
Angefordertes Pendeln nicht möglich. Ursache:
•
•
•
Programmreferenz: arg
Empfohlene Aktionen
Pendelamplitude oder -zeit vergrößern.
Nicht zwischen Arm- und Handgelenkpendeln wechseln.
SingArea/Off mit Handgelenkpendeln benutzen.
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Hohe Pendelfrequenz
Unerlaubter Wechsel der Pendelmethode
SingArea/Wrist wird mit Handgelenkpendeln benutzt
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