ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 358

4 Fehlerbehebung durch ein Ereignisprotokoll
4.7 5 xxxx
Fortsetzung
Empfohlene Aktionen
Vor Verwendung der Instruktion CSSForceOffsetAct Cartesian
Soft Servo mit der Instruktion CSSAct aktivieren.
50387, SoftMove nahezu instabil
Beschreibung
Cartesian Soft Servo ist nahezu instabil.
Folgen
Als Sicherheitsmaßnahme wird der Roboter angehalten.
Mögliche Ursachen
Die Systemdämpfung ist zu gering.
Empfohlene Aktionen
Die Dämpfung wird über ein Steifigkeitsverhältnis berechnet.
Ändern Sie den Wert von „Stiffness" oder „StiffnessNonSoftDir"
in der CSSAct-Instruktion. Falls dies nicht hilft, können Sie den
Wert des Systemparameters „Dämpfungsstabilitätslimit"
erhöhen oder den Parameter „Verhältnis Steifigkeit zu
Dämpfung" in der Parametergruppe „Bewegung", Typ „CSS"
ändern.
50388, Cartesian Soft
Servo-Positionsüberwachungsfehler
Beschreibung
Die benutzerdefinierte Positionsüberwachung im Cartesian Soft
Servo-Modus wurde ausgelöst.
Folgen
Der Roboter wird angehalten.
Mögliche Ursachen
Der Positionsfehler ist größer als der in der Konfiguration
angegebene zulässige Bereich.
Empfohlene Aktionen
Den zulässigen Positionsfehler in der Konfiguration erhöhen
oder das Programm ändern.
50389, Cartesian Soft Servo-Singularität
Beschreibung
Der Roboter ist zu nahe an Singularität. Dies wirkt sich auf das
Verhalten von Cartesian Soft Servo aus.
Folgen
Das Roboterverhalten weicht vom festgelegten Verhalten ab.
Empfohlene Aktionen
Das Programm ändern, um die Singularität zu vermeiden.
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50390, Cartesian Soft
Servo-Geschwindigkeitsüberwachung
Beschreibung
Die benutzerdefinierte Geschwindigkeitsüberwachung im
Cartesian Soft Servo-Modus wurde ausgelöst.
Folgen
Der Roboter wird angehalten.
Mögliche Ursachen
Der Geschwindigkeitsfehler ist größer als der in der
Konfiguration angegebene zulässige Bereich.
Empfohlene Aktionen
Den zulässigen Geschwindigkeitsfehler in der Konfiguration
erhöhen oder das Programm ändern.
50391, Cartesian Soft Servo-Bewegung nicht
zulässig
Beschreibung
Eine manuelle oder programmierte Bewegung wurde
festgestellt.
Folgen
Die angeforderte Bewegung wird ignoriert
Empfohlene Aktionen
Während Cartesian Soft Servo ist Bewegung nur zulässig, wenn
in der CSSAct-Instruktion der Schalter AllowMove verwendet
wurde.
50392, SafeMove-Kommunikationsfehler
Beschreibung
Verbindung mit SafeMove-Steuerung für Antriebsmodul arg ist
fehlgeschlagen.
Folgen
Es können keine Bremsenüberprüfungen durchgeführt werden.
Empfohlene Aktionen
Überprüfen, ob SafeMove-Hardware angeschlossen ist.
50393, Kraftoffset nicht in Soft Servo-Richtung
angewendet
Beschreibung
Die Kraftoffsetrichtung in CSSForceOffsetAct stimmt nicht mit
der von CSSAct angegebenen Soft Servo-Richtung überein.
Folgen
Der Roboter ist in Soft Servo-Richtung leichter zu bewegen. In
anderen Richtungen als der Soft Servo-Richtung können
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Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5
3HAC020738-003 Revision: AF